[发明专利]一种仿人机器人行走中的振动抑制方法在审
| 申请号： | 201611168615.0 | 申请日： | 2016-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN106584460A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 易江;朱秋国;熊蓉;吴俊 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于输入成形器的仿人机器人行走中的振动抑制方法，该方法首先利用足底六维力/力矩传感器采集ZMP位置阶跃响应信号，然后根据ZMP阶跃响应信号对ZMP参考值到ZMP实际值的过程进行建模，根据得到的模型，构造输入成形器，根据得到的模型，计算参考ZMP轨迹的时间提前量；最后将得到的输入成形器及时间提前环节置于参考ZMP轨迹生成器之后，应用于仿人机器人的行走；本发明通过修改发送给质心轨迹生成器的参考ZMP轨迹，前馈地抑制了行走中由连杆系统非刚性带来的振动，使得行走更加稳定；相较于通过反馈抑制振动的方法，本方法在振动发生之前就将其抑制，且没有闭环增益过大导致振荡的风险。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 行走 中的 振动 抑制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于输入成形器的仿人机器人行走中的振动抑制方法，其特征在于，具体步骤如下：(1)利用足底六维力/力矩传感器采集ZMP位置阶跃响应信号。(2)根据ZMP阶跃响应信号对ZMP参考值到ZMP实际值的过程进行建模。(3)根据步骤2得到的模型，构造输入成形器。(4)根据步骤2得到的模型，计算参考ZMP轨迹的时间提前量。(5)将步骤3得到的输入成形器及步骤4得到的时间提前量置于参考ZMP轨迹生成器之后，应用于仿人机器人的行走。
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