[发明专利]一种交通灯快速识别方法

摘要

本发明提供了一种交通灯快速识别方法，包括获取车辆前方道路图像；快速定位交通灯所在的位置；对图像进行去噪处理；分割图像区域；对图像进行筛选；采用“十字验证”方法确认交通灯所在位置；然后进一步识别交通灯为圆形还是箭头。本发明通过多次验证，准确度率高；计算量小，识别速度快，能够识别圆形以及箭头形交通灯，受环境因素影响小，便于应用于无人驾驶汽车、车辆辅助驾驶系统。

主权项

一种交通灯快速识别方法，其特征在于，包括以下步骤：一：获取车辆前方道路信息图像；二：从获取的前方道路信息图像中，根据交通灯颜色对交通灯图片进行快速跳步定位，获取交通灯初步位置；三：对快速跳步定位得到的交通灯初步位置进行区域划分，分为RGB三个通道；分别对交通灯的颜色进行分离，将分离结果二值化；进行均值去噪处理；四：对步骤三处理后图像的连续像素点区域进行分割；五：使用width/height≈1.0的方法筛选分割后的图像，大致确认交通灯位置，并记录交通灯位置在原图的位置，其中width指分割后图像的宽度，height指分割后图像的高度；六：利用“十字验证”方法进一步确认，检测某个区域是否为交通灯所在的位置；所述“十字验证”方法以步骤五所筛选图像为中心位置，沿该中心位置的上、下、左、右四个方向分别延伸出一个与其大小相同的正方形，对四个方向的正方形进行检测运算；如果检测到某一个方向为定义的交通灯颜色占比达到85％或以上，则判断中心位置为交通灯所在的位置；七：对所确认交通灯位置的区域进行检测，是否为圆形，若否则执行步骤八；八：使用canny获取图像的轮廓，计算图像HU矩，与标准箭头HU矩进行匹配；若与标准箭头HU矩匹配不成功则执行步骤九；九：将图片传送给SVM分类器进行分类识别。