[发明专利]导航路径规划装置

摘要

本申请公开了一种导航路径规划装置，适于在肺部区域的CT图像和支气管树三维影像的基础上对医疗器械进行导航。导航路径规划装置包括影像导入模块、三维影像重建模块以及路径规划模块。通过影像导入模块接收CT图像的原始图像数据，并且产生相应的三维CT图像信息。三维影像重建模块接收三维CT图像信息，然后根据三维CT图像信息重建出肺部区域的三维结构数据和支气管树三维影像的结构数据。路径规划模块即根据三维CT图像信息和支气管树三维影像的结构数据绘制出从病变位置朝向主气管方向的导航路径，从而保证了导航路径的唯一性，并且提高导航路径的识别性。

主权项

1.一种导航路径规划装置，适于在肺部区域的CT图像和支气管树三维影像的基础上对医疗器械进行导航路径的规划，其特征在于，所述导航路径规划装置包括：影像导入模块，用以接收所述CT图像的原始图像数据，并且根据所述原始图像数据产生三维CT图像信息；三维影像重建模块，耦接于所述影像导入模块，所述三维影像重建模块包括：三维重建单元，用以接收所述三维CT图像信息，并且根据所述三维CT图像信息重建出所述肺部区域的三维结构数据；以及支气管识别分割单元，用以接收所述肺部区域的三维CT图像信息和所述肺部区域的三维结构数据以及根据所述肺部区域的三维CT图像信息识别所述肺部区域的三维结构数据中的支气管树结构，并且进行分割处理，而获得所述支气管树三维影像的结构数据，且所述支气管树三维影像的结构数据包括所述图像坐标信息；以及路径规划模块，分别耦接于所述影像导入模块和所述三维影像重建模块，所述路径规划模块用以接收所述三维CT图像信息以及所述支气管树三维影像的结构数据，并且根据所述三维CT图像信息和所述支气管树三维影像的结构数据分别在所述CT图像和/或所述支气管树三维影像上绘制所述导航路径；其中，所述支气管树结构包括主气管和多级支气管，所述导航路径沿着所述主气管和所述多级支气管绘制，并且在所述CT图像上标记有：标定位置，位于所述多级支气管中的其中一个支气管上；目标位置，与所述标定位置相互重叠；第一上级隆突标记，位于所述支气管的上级分叉处；第一下级隆突标记，位于以所述第一上级隆突标记为上级分叉点的另一支气管的下级分叉处；第二上级隆突标记，位于以所述第一上级隆突标记为下级分叉点的上一级支气管的上级分叉处；第二下级隆突标记，位于以所述第二上级隆突标记为上级分叉点的另一支气管的下级分叉处；以及主隆突标记，位于所述主气管和所述多级支气管的分叉处；其中，所述目标位置、所述第一上级隆突标记、所述第一下级隆突标记、所述第二上级隆突标记、所述第二下级隆突标记和所述主隆突标记相互连接，而构成所述导航路径。