[发明专利]起重机的控制装置

摘要

提供同时进行提升动作与横移动作来使吊物沿任意的轨迹移动、能够避免与障碍物的碰撞的起重机的控制装置。在具备利用电动机14驱动提升机构12的提升装置60和利用电动机13驱动横移机构11的横移装置50，并控制电动机来使吊物沿任意的移动轨迹移动的控制装置中，具备：生成移动轨迹的轨迹生成单元24、基于移动轨迹控制电动机13、14的旋转位置和速度的电动机控制单元17、根据电动机14的状态量来推断吊物的荷重的荷重推断单元28、根据推断荷重、机械损失力矩和加速力矩来计算电动机13、14的能够运转最大速度指令值的速度计算单元32，轨迹生成单元24基于在起重机的动作中能够运转最大速度指令值对移动轨迹进行再次计算。

主权项

1.一种起重机的控制装置，其具备利用提升用电动机对提升机构进行驱动的提升装置，以及利用横移用电动机对横移机构进行驱动的横移装置，所述起重机的控制装置通过控制所述提升用电动机以及所述横移用电动机来对所述提升机构以及所述横移机构进行驱动，从而使吊物沿规定的移动轨迹移动，并且所述起重机的控制装置的特征在于，具备：轨迹生成单元，其生成所述吊物的移动轨迹，以使所述吊物可通过任意的目标地点；电动机控制单元，其基于所述移动轨迹分别对各个所述电动机的旋转位置以及速度进行控制；荷重推断单元，其根据所述提升用电动机的状态量来推断所述吊物的荷重；以及速度计算单元，其根据所述吊物的荷重、机械损失力矩和加速力矩，分别对各个所述电动机的可运转最大速度指令值进行计算，所述吊物的荷重由所述荷重推断单元推断出，在所述起重机的动作中，所述轨迹生成单元基于所述可运转最大速度指令值对所述移动轨迹进行再次计算。