[发明专利]一种共支架基座三捷联惯组导航一致性试验方法

摘要

本发明涉及一种共支架基座三捷联惯组导航一致性试验方法，包括如下步骤：将三套捷联惯性组件，分别安装在支架基座上，通过支架基座固定在振动台上；根据捷联惯性组件输出的测量数据计算三套捷联惯性组件初始俯仰不水平度和偏航不水平度；计算三套捷联惯性组件的四元数初始值；开始振动试验，记录三套捷联惯性组件中的陀螺和加速度计输出数据；通过惯性导航算法进行导航计算，获得三套捷联惯性组件输出计算出的位置、速度和姿态；计算三套捷联惯性组件两两之间的位置差值，判断捷联惯性组件的一致性。本发明在振动环境中，评估三套捷联惯性组件导航一致性和精度，避免在飞行中出现由于支架基座影响而导致的误判。

主权项

1.一种共支架基座三捷联惯组导航一致性试验方法，其特征在于包括如下步骤：(1)将三套捷联惯性组件，捷联惯组A、捷联惯组B、捷联惯组C分别安装在支架基座上，通过支架基座固定在振动台上；测得三套捷联惯性组件的方位角Α_0A、Α_0B、Α_0C，得到滚动角捷联惯性组件加电准备完成后，根据捷联惯性组件输出的测量数据计算三套捷联惯性组件初始俯仰不水平度和偏航不水平度ψ_0A、ψ_0B、ψ_0C；(2)利用初始俯仰不水平度和偏航不水平度ψ_0A、ψ_0B、ψ_0C，滚动角γ_0A、γ_0B、γ_0C计算三套捷联惯性组件的四元数初始值；(3)开始振动试验，记录三套捷联惯性组件中的陀螺和加速度计输出数据；(4)通过惯性导航算法进行导航计算，获得三套捷联惯性组件输出计算出的位置、速度和姿态；计算三套捷联惯性组件两两之间的位置差值，并与阈值比较，判断是否超差；计算三套捷联惯性组件两两之间的速度差值，并与阈值比较，判断是否超差；；计算三套捷联惯性组件两两之间的姿态差值，并与阈值比较，判断是否超差；如果两套捷联惯性组件之间的差值存在超差则认为两个捷联惯性组件不一致；如果两个捷联惯组一致，两个捷联惯组均与另外一个捷联惯组不一致，则认为另外一个惯组一致性差，器件偏差大；如果存在捷联惯性组件不一致的情况，则通过后续分析区分捷联惯性组件和支架基座对导航一致性产生的影响，如果由于支架基座产生的不一致，则对飞行过程中一致性判断阈值进行补偿。