[发明专利]多型视觉传感协同目标跟踪方法有效
| 申请号： | 201710247379.X | 申请日： | 2017-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN107038714B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 刘龙;李鲜莉;杨乐超 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/292 | 分类号： | G06T7/292;G06T7/223;G06T7/207 |
| 代理公司： | 61214 西安弘理专利事务所 | 代理人： | 燕肇琪 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 多型视觉传感协同目标跟踪方法，具体包括以下步骤：步骤1，利用传统摄像机C1和全景摄像机C2跟踪相同的目标，在C1和C2中分别采用粒子滤波方法预估计下一时刻的目标状态。步骤2，建立C1和C2之间的对极几何关系；步骤3，建立协同开关模型，根据目标在C1和C2的视野中的位置，判断是否启动协同跟踪模式；步骤4，在协同跟踪模式中，启动协同机制，根据对极几何关系对被遮挡目标的状态进行校正与更新；步骤5，将步骤4处理后的目标状态作为目标当前时刻状态，返回步骤2，实现C1和C2之间运动目标的持续协同跟踪。本发明解决了多个摄像机之间协同跟踪有效区域狭小的问题，实现了对运动目标的持续协同跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 传感 协同 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.多型视觉传感协同目标跟踪方法，其特征在于，具体包括以下步骤：/n步骤1，利用传统摄像机C1和全景摄像机C2跟踪相同的目标，在C1和C2中分别采用粒子滤波方法预估计下一时刻的目标状态；/n所述步骤1的具体步骤为：/n选取同一时刻C1和C2对目标拍摄出的两个画面，记为图像A和图像B；/n在C1中，假设粒子在t时刻的状态满足：
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