[发明专利]统一的轨迹生成方法及系统有效
申请号: | 201710434391.1 | 申请日: | 2017-06-09 |
公开(公告)号: | CN107198832B | 公开(公告)日: | 2020-01-14 |
发明(设计)人: | S·博思;J·N·斯塔尔;J·S·墨子 | 申请(专利权)人: | 上海联影医疗科技有限公司 |
主分类号: | A61B6/02 | 分类号: | A61B6/02 |
代理公司: | 51253 成都七星天知识产权代理有限公司 | 代理人: | 袁春晓 |
地址: | 201807 上海市*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 一种系统,介质和方法,包括获得由计划限定的多个部件的多个位置;获得表示在多个位置处对多个部件的限制的一组约束,所述约束适用于其中所述多个部件同时随时间改变其位置以通过预定顺序的所述多个位置的计划,所述多个部件中的至少一个被进一步约束,以通过在不同位置之间保持在位置随时间的预定平滑函数的预定的公差内而随时间改变其位置;确定位置的轨迹和最小持续时间,其中所述多个部件完全同步地通过所述预定顺序的位置,同时满足对所述多个部件的约束;以及生成所述多个部件的所确定的位置轨迹和最小持续时间的记录。 | ||
搜索关键词: | 统一 轨迹 生成 方法 系统 | ||
【主权项】:
1.一种轨迹生成方法,包括:/n获得由计划限定的多个部件的多个位置;/n获得一组约束,其表示在所述多个位置处对所述多个部件的限制,所述约束适用于多个部件随时间同步地改变其位置以通过预定顺序的所述多个位置的计划,所述多个部件中的至少一个被进一步约束,以通过在不同位置之间保持在位置随时间的预定平滑函数的预定的容差内而随时间改变其位置,所述进一步约束还包括运动约束以确定所述多个部件在所述多个位置的不同位置之间的轨迹,所述运动约束包括所述多个部件在所述不同位置之间的加加速度参数,加速度参数,以及速度约束;/n确定位置的轨迹和最小持续时间,其中所述多个部件完全同步地通过所述预定顺序的多个位置,同时满足对所述多个部件的约束;和/n生成所述多个部件的所确定的位置轨迹和最小持续时间的记录。/n
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