[发明专利]混合驱动的冗余平面并联机构控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种混合驱动的冗余平面并联机构控制装置及方法，所述装置包括并联机构本体单元、检测单元和控制单元，并联机构本体单元包括动平台和三个并联分支，每个并联分支包括第一电机组件、驱动板、第二电机组件、主动杆和从动杆；检测单元包括三向加速度传感器、角加速度传感器、第一单向加速度传感器和第二单向加速度传感器；控制单元分别与第一电机组件、第二电机组件、三向加速度传感器、角加速度传感器、第一单向加速度传感器和第二单向加速度传感器连接。本发明通过两个电机组件混合驱动，使得并联机构在较大的空间工作，实现稳定、准确、快速的到达预设位置，并采用多个传感器检测振动信息并作为反馈信号，快速抑制并联机构的振动。

主权项

混合驱动的冗余平面并联机构控制装置，其特征在于：包括并联机构本体单元、检测单元和控制单元；所述并联机构本体单元包括动平台和三个并联分支，每个并联分支包括依次连接的第一电机组件、驱动板、第二电机组件、主动杆和从动杆，所述动平台为三角形平板，动平台的三个边角处分别与三个并联分支的从动杆连接；所述检测单元包括三向加速度传感器、角加速度传感器、第一单向加速度传感器和第二单向加速度传感器，所述三向加速度传感器和角加速度传感器设置在动平台上，所述第一单向加速度传感器设置在驱动板上，所述第二单向加速度传感器设置在主动杆上；所述控制单元分别与第一电机组件、第二电机组件、三向加速度传感器、角加速度传感器、第一单向加速度传感器和第二单向加速度传感器连接。