[发明专利]环卫清扫车自动驾驶控制方法和控制系统在审
| 申请号： | 201710661876.4 | 申请日： | 2017-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN109383513A | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 闫孟洋;李高鹏;朱光海;李振山;朱敏 | 申请（专利权）人： | 郑州宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/04 | 分类号： | B60W40/04;B60W40/105;B60W30/09;B60W10/18;B60W10/20 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450016 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及环卫清扫车自动驾驶控制方法和控制系统，在自动驾驶过程中，实时采集车辆所处位置，实际车速，路口信号灯状态以及信号灯保持该状态的剩余时间，并获取车辆所处位置与路口的距离；当为绿灯时，计算上述距离与绿灯剩余时间的比值，如果该比值大于实际车速，那么，控制车辆加速行驶，以在绿灯变化前通过路口；当为红灯时，计算上述距离与红灯剩余时间的比值，如果该比值小于实际车速，那么，控制车辆减速行驶，以在红灯变为绿灯之后通过路口。因此，根据信号灯的状态以及状态保持剩余时间相应调节车速，能够保证车辆在绿灯灭之前或者红灯转绿灯之后通过路口，不用再频繁地等红灯，避免车辆频繁地起停，降低了能量消耗，保证了清扫效率。 | ||
| 搜索关键词： | 绿灯 红灯 实际车速 自动驾驶 路口 车辆所处位置 环卫清扫车 控制系统 信号灯 行驶 路口信号灯 车辆加速 车辆减速 能量消耗 清扫效率 实时采集 状态保持 绿灯灭 起停 车速 保证 | ||
【主权项】：
1.一种环卫清扫车自动驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)实时采集车辆所处位置信息，实际车速信息，需要通过的路口信号灯的状态信息，以及信号灯保持该状态的剩余时间，根据车辆的行驶路线获取车辆所处位置与需要通过的路口的距离；(2)当信号灯的状态为绿灯时，计算所述距离与信号灯保持为绿灯的剩余时间的比值，称为第一计算速度，如果该第一计算速度大于实际车速，那么，控制车辆加速行驶，以在绿灯变化前通过路口；当信号灯的状态为红灯时，计算所述距离与信号灯保持为红灯的剩余时间的比值，称为第二计算速度，如果该第二计算速度小于实际车速，那么，控制车辆减速行驶，以在红灯变为绿灯之后通过路口。
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