[发明专利]一种车载三维激光传感器的外参数补偿方法及装置

摘要

本发明提供一种车载三维激光传感器的外参数补偿方法及装置，该方法包括：根据当前传感器外参数计算当前外参数旋转平移矩阵；当接收到车载三维激光传感器发送的当前帧点云数据以及惯性测量单元发送的当前车辆位姿数据时，根据当前外参数旋转平移矩阵将当前帧点云数据从传感器坐标系下变换至车体坐标系下，并提取当前帧地面点云数据；对当前帧地面点云数据进行平面拟合，确定当前路面补偿角；根据当前路面补偿角和当前车辆位姿数据对当前传感器外参数进行补偿。这就实现了利用单帧点云数据以及车辆位姿数据对传感器外参数进行补偿，从而降低传感器外参数的误差，使得变换到车体坐标系下的点云数据相对地面逐渐稳定，提高了后续环境感知的准确度。

主权项

1.一种车载三维激光传感器的外参数补偿方法，其特征在于，包括：根据车载三维激光传感器的当前传感器外参数计算当前外参数旋转平移矩阵；当接收到所述车载三维激光传感器发送的当前帧点云数据以及惯性测量单元发送的当前车辆位姿数据时，根据所述当前外参数旋转平移矩阵将所述当前帧点云数据从传感器坐标系变换至车体坐标系下；从所述车体坐标系下的所述当前帧点云数据中提取当前帧地面点云数据；对所述当前帧地面点云数据进行平面拟合，并根据拟合结果以及所述当前车辆位姿数据确定当前路面补偿角；根据所述当前路面补偿角和所述当前车辆位姿数据对所述当前传感器外参数进行补偿；其中，所述从所述车体坐标系下的所述当前帧点云数据中提取当前帧地面点云数据，包括：将所述车体坐标系下的所述当前帧点云数据中包含的各个数据点按照位置坐标投影到极坐标栅格地图上，所述极坐标栅格地图被预先划分为至少一个地图栅格；对于每一个所述地图栅格，获取投影到该地图栅格的各个所述数据点的高度值，并计算最大高度值与最小高度值的高度差值；判断所述高度差值是否小于障碍物判定阈值，所述障碍物判定阈值用于表征判定为障碍物的最小高度差值；当所述高度差值小于所述障碍物判定阈值时，判断该地图栅格的中心与所述极坐标栅格地图中心的距离是否大于距离阈值；若是，为该地图栅格添加地面标签；若否，判断所述最小高度值是否小于地面判定阈值，所述地面判定阈值用于表征判定为地面的最小高度差值；当所述最小高度值小于所述地面判定阈值时，为该地图栅格添加地面标签；根据添加有所述地面标签的全部所述地图栅格内包含的数据点生成当前帧地面点云数据。