[发明专利]分拣系统和分拣方法

摘要

本申请实施例公开了分拣系统和分拣方法。该分拣系统的一具体实施方式包括：输送线，用于输送包裹；图像识别装置，设置于输送线的前端，用于识别输送线上的包裹的相关信息；控制器，用于基于包裹的相关信息，确定满足预设条件的包裹作为目标包裹；从至少一个机械臂中，选择满足抓取条件的机械臂作为目标机械臂；基于预设分配规则，确定目标机械臂待抓取的目标包裹；目标机械臂，包括至少两种不同的夹具，目标机械臂设置于输送线的后端的侧面，用于基于待抓取的目标包裹的相关信息，选取匹配的夹具以抓取目标包裹。该实施方式可以提高分拣系统的适用范围，且有助于提高机械臂的抓取成功率。

主权项

1.一种分拣系统，其特征在于，所述分拣系统包括：输送线、图像识别装置、控制器和至少一个机械臂；所述输送线，用于输送包裹；所述图像识别装置，设置于所述输送线的前端，用于识别所述输送线上的包裹的相关信息；所述控制器，用于基于包裹的相关信息，确定满足预设条件的包裹作为目标包裹；从所述至少一个机械臂中，选择满足抓取条件的机械臂作为目标机械臂；基于预设分配规则，确定目标机械臂待抓取的目标包裹；所述目标机械臂，包括至少两种不同的夹具，所述目标机械臂设置于所述输送线的后端的侧面，用于基于待抓取的目标包裹的相关信息，选取匹配的夹具以抓取目标包裹，其中，所述前端和所述后端为所述输送线在运行方向的两端；所述图像识别装置还包括三维相机，设置于所述输送线的上方，用于识别包裹的以下至少一种信息：尺寸信息、位置信息、表面形态和包装类型，其中，所述位置信息包括包裹的中心位置和包裹在所述输送线的位置。