[发明专利]一种腿轮履复合式钻孔救援探测机器人

摘要

本发明涉及一种腿轮履复合式钻孔救援探测机器人，包括机器人本体、变胞并联机械腿、履带行走机构、保护轮支撑装置、变胞轮履转换机构；变胞并联机械腿安装在机器人本体的前方，其定平台与机器人本体前端固连；履带行走机构为两条布置在机器人本体的左右两侧的主履带；机器人顶端前部和后部安装有保护轮支撑装置，机器人底部后端布置有变胞轮履转换机构。本发明的探测机器人在整个探测过程中能够利用变胞结构以轮式行走方式通过狭小的探测管道，对探测管道出口和周围环境进行探测；之后可以利用履带式行走机构来保持较强的地形适应性，继续行进，并利用变胞并联机械腿辅助机器人越障和调整姿态，扩大环境信息采集范围。

主权项

一种腿轮履复合式钻孔救援探测机器人，其特征在于，包括机器人本体(5)、安装在机器人本体(5)顶部的保护轮支撑装置(3)和设置在机器人本体(5)的左右两侧的履带行走机构(2)；所述机器人本体(5)的前方安装有变胞并联机械腿(1)，机器人本体(5)的后方安装有变胞轮履转换机构(4)；保护轮支撑装置(3)上分别设有前支撑轮(3‑1)和后支撑轮(3‑2)；所述履带行走机构(2)通过安装在机器人本体(5)的驱动电机(2‑3)驱动带动机器人本体(5)在探测孔中行走实现差速转向；变胞并联机械腿(1)通过支撑轮(1‑1)在探测孔中支撑，变胞轮履转换机构(4)通过安装在机器人本体(5)上的行走电机(4‑12)驱动带动的行走轮(4‑1)在探测孔中支撑行走实现差速转向；保护轮支撑装置(3)中的前支撑轮(3‑1)和后支撑轮(3‑2)用于在探测孔中将机器人本体(5)支撑在探测孔内壁。