[发明专利]一种激光点云定位方法和系统有效
| 申请号： | 201711128451.3 | 申请日： | 2017-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN109781119B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 万国伟;李昊;周尧;宋适宇;董芳芳 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30 |
| 代理公司： | 11412 北京鸿德海业知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 100085 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种激光点云定位方法和系统，所述方法包括：将自动驾驶车辆当前位置匹配的激光点云反射值数据和高度值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；为激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的反射值匹配概率以及高度值匹配概率分配权重，确定激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的匹配概率；基于所述激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的匹配概率确定所述自动驾驶车辆在激光点云二维网格地图中的位置。用于解决现有技术中激光点云与地图匹配时，单独考虑反射值匹配或高度值匹配，或将二者简单叠加，匹配结果较差的问题。能够提高激光点云定位精度，增强定位系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 激光点 二维网格 匹配概率 投影数据 反射 匹配 自动驾驶 车辆当前位置 地图匹配 定位系统 分配权重 匹配结果 数据转化 地平面 鲁棒性 叠加 申请 | ||
【主权项】：
1.一种激光点云定位方法，其特征在于，包括：/n将与自动驾驶车辆当前位置匹配的激光点云反射值数据和高度值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；/n为激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的反射值匹配概率以及高度值匹配概率分配权重，确定激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的匹配概率；/n基于所述激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的匹配概率确定所述自动驾驶车辆在激光点云二维网格地图中的位置。/n
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