[发明专利]一种采用超声波避障的潮汐车道变更方法有效
| 申请号： | 201711165100.X | 申请日： | 2017-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN108004990B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 谢毅 | 申请（专利权）人： | 浙江工商大学 |
| 主分类号： | E01F15/10 | 分类号： | E01F15/10;E01F9/669;E01F9/615;G08G1/095;H02J7/35;G01S15/93;G01S19/14 |
| 代理公司： | 33213 杭州浙科专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 310012 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采用超声波避障的潮汐车道变更方法，包括A墩、B墩和连接护栏，连接护栏的两端分别铰接在A墩的中心轴和B墩的中心轴上；所述A墩和B墩上均设置有北斗模块、嵌入式控制模块、报警灯、太阳能电池板、铅酸蓄电池、LoRa模块、底盘和外壳；本发明利用道路出入口设置移动式隔离墩，灵活机动，成本低；利用北斗系统进行隔离墩实时定位，控制精度高、安全性高；利用北斗系统精确定位实现多车道变更；利用大数据实现城市交通道路网络实时变更，随时应对由于交通事故、车流量变化、恶劣天气等因素对道路需求的变化，实现自动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 超声波 潮汐 车道 变更 机器人 方法 | ||
【主权项】：
1.一种采用超声波避障的潮汐车道变更方法，其特征在于：采用一种采用超声波避障的潮汐车道变更机器人，包括A墩(1)、B墩(2)和连接护栏(3)，连接护栏(3)的两端分别铰接在A墩(1)的中心轴和B墩(2)的中心轴上；/n所述A墩(1)和B墩(2)上均设置有北斗模块(10)、嵌入式控制模块、报警灯(11)、太阳能电池板(19)、铅酸蓄电池(14)、LoRa模块、底盘(16)和外壳(7)，嵌入式控制模块通过LoRa模块连接路段控制基站，铅酸蓄电池(14)固定在底盘(16)上，底盘(16)套装在外壳(7)底部，底盘(16)上设置有凸块，外壳(7)底部设置有与底盘(16)上的凸块相配合的凹槽，外壳(7)上还固定有底盘驱动电机(12)，底盘驱动电机(12)连接滚珠丝杠，底盘(16)上设置有与所述滚珠丝杠相配合的丝杠螺母，所述丝杠螺母套装在所述滚珠丝杠上，底盘驱动电机(12)带动滚珠丝杠转动时驱动底盘(16)在外壳(7)的底部上下运动；所述外壳(7)上端设置有报警灯(11)，外壳(7)的外表面设置有太阳能电池板(19)，太阳能电池板(19)通过太阳能充电电路连接铅酸蓄电池(14)，所述北斗模块(10)均设置在外壳(7)内部，移动机构和锁定机构均设置在底盘(16)上；/n所述A墩(1)和B墩(2)的底盘(16)上均还安装有三个定向轮、一个定向电机、超声波测距仪(8)和测距仪驱动电机(9)，三个定向轮包括一个主动轮(18)和两个从动轮(15)，定向电机连接主动轮(18)并驱动所述主动轮(18)转动，通过主动轮(18)运动带动A墩(1)或B墩(2)的运动，所述主动轮(18)上安装有绝对编码器(17)，出厂时使绝对编码器(17)的零位、隔离墩的运动方向和主动轮(18)的朝向这三个方向保持一致；测距仪驱动电机(9)固定在外壳(7)上，测距仪驱动电机(9)连接超声波测距仪(8)并带动所述超声波测距仪(8)的转动，外壳(7)上开设有水平槽口，连接护栏(3)穿过水平槽口连接中心轴且超声波测距仪(8)透过水平槽口朝向隔离墩外部；/n所述A墩(1)和B墩(2)上还安装有电子罗盘(6)和罗盘驱动电机(4)，罗盘驱动电机(4)固定在底盘(16)上，罗盘驱动电机(4)连接电子罗盘(6)并驱动电子罗盘(6)在水平面上旋转来校准角度，电子罗盘(6)在转动后根据电子罗盘(6)所在的角度辨别出A墩(1)或B墩(2)所在的角度；/n所述潮汐车道变更方法包括如下步骤：/nS1：控制潮汐车道的信号灯，使潮汐车道入口处的信号灯转换为红灯，并启动第一组车道变更机器人；/nS2：A墩(1)和B墩(2)分别进行上电初始化，并判断自身是否存在故障，故障判断包括蓄电池电量是否够用的判断、北斗模块(10)是否能够定位的判断、无线传输模块是否能正常传递信息以及隔离墩内所有的电机是否能够正常工作；若A墩(1)或B墩(2)存在故障，则对存在故障的A墩(1)或B墩(2)进行重启后再对该隔离墩进行故障判断，若A墩(1)或B墩(2)仍存在故障，则将存在故障的A墩(1)或B墩(2)的故障信息传递给路段控制基站，并点亮该隔离墩的警报灯，不对该隔离墩进行移动；若A墩(1)和B墩(2)均不存在故障，则判断A墩(1)和B墩(2)可以进行移动，并进入S3步骤；/nS3：A墩(1)和B墩(2)分别获取目标位置信息，并将当前位置与目标位置的连接划分成若干份，每份的长度为10cm，获取划分后的分段位置信息；A墩(1)和B墩(2)以轮流运动每次运动10cm的方式向目标位置移动；/nS4：A墩(1)的罗盘驱动电机(4)启动，带动A墩(1)上的电子罗盘(6)转动一圈，确定A墩(1)的朝向，根据S3步骤中的A墩(1)当前位置和目标位置确定A墩(1)的运动方向，A墩(1)和主动轮(18)之间装有绝对编码器(17)，可以直接获取A墩(1)和主动轮(18)之间的夹角，通过定向电机转动主动轮(18)，使其朝向目标位置进行运动；/nS5：A墩(1)首先打开自身的报警灯(11)并进行障碍判断，障碍判断的方式为超声波测距法，在A墩(1)每次运动前，B墩(2)上的超声波测距仪(8)沿连接护栏(3)的方向正对A墩(1)，检测时向潮汐车道方向转动B墩(2)上的测距仪驱动电机(9)，使B墩(2)上的超声波测距仪(8)的朝向与连接护栏(3)呈5度，在B墩(2)上的超声波测距仪(8)发射出声波后进行障碍判断，连接护栏(3)的长度为S，若测距仪转动电机转动的过程中超声波测距仪(8)测得的距离始终大于
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- 本实用新型公开了一种交通规划用引导护栏，包括护栏架，护栏架下端面固定安装有两个基板，两个基板规格一致且相互之间关于护栏架底板纵向中心线轴对称分布，两个基板下端面均固定安装有两个万向轮，同一个基板下端的两个万向轮之间关于所在基板横向中心分割线轴对称分布，护栏架中部呈镂空状设置，护栏架中部设置有宣传板，护栏架两相对侧边的中心位置均贯穿开设有轴承，宣传板两相对端边的中心位置固定连接有轴杆，两个轴杆分别与两个轴承转动安装，宣传板通过两个轴杆和两个轴承与护栏架转动设置，护栏架两相对侧边共同设置有连接机构，本实用新型一种交通规划用引导护栏，具有方便安装，功能多样的特点。
- 一种防撞护栏混凝土冬季施工蓄热系统-201920077100.2
- 孙建勋;魏红兵;杨江林;王春鹏;盖志恒;云广琨 - 中交第四公路工程局有限公司;中交四公局第十工程有限公司
- 2019-01-17 - 2019-12-31 - E01F15/10
- 本实用新型提供了一种防撞护栏混凝土冬季施工蓄热系统，系统包括防撞护栏混凝土、模板结构、蓄热管路和保温布，在防撞护栏混凝土上有裸露的钢筋，模板结构包括顶板，顶板的后端垂直连接有后侧板，顶板的前端垂直连接有前侧板，在前侧板的下端连接有开口朝下的L形的边板，在边板的外侧和后侧板的外侧均设置有滚轮，边板构成第一腔室，顶板、前侧板和后侧板构成第二腔室。蓄热管路设置在钢筋外的防撞护栏混凝土处，将模板结构放置在防撞护栏混凝土上，蓄热管路位于第一腔室，钢筋位于第二腔室。保温布覆盖在模板结构上。模板结构能迅速装在防撞护栏混凝土的钢筋和蓄热管上，使得保温效果满足混凝土的要求，可有效防止混凝土热量散失。
- 一种智能导向护栏用便于角度调节的激光射灯-201920668378.7
- 高庆水;李涛;崔艳杰 - 山东宾利环保科技有限公司
- 2019-05-10 - 2019-12-31 - E01F15/10
- 本实用新型公开了一种智能导向护栏用便于角度调节的激光射灯，属于智能护栏领域，包括上基体、底盘和踏板，所述上基体的底部通过轴承与下基体连接，所述下基体的内部安装有警示灯，所述下基体的表面两侧均开设有插槽，所述所述底盘安装在下基体的底部，所述底盘的内壁上通过轴承支架安装有滚轮，轴承支架的表面通过压力弹簧与限位板连接，所述限位板的顶部设有连接杆，所述连接杆的顶部设有T型插块，所述踏板的底部开设有T型滑槽，所述连接杆穿过底盘的表面通过T型插块与设置在踏板上的T型滑槽插接固定。本实用新型使用分离式结构，可以通过踏板来控制下基体的角度和固定滚轮，操作简单易实现，增加了便利性。
- 一种高速公路防护栏-201920068918.8
- 郝跃武 - 四川丽攀高速公路有限责任公司
- 2019-01-16 - 2019-12-27 - E01F15/10
- 本实用新型涉及公路防护栏技术领域，尤其是一种高速公路防护栏，包括底座，所述底座为处于同一水平面的矩形板，所述底座上表面两两端均竖直连接有滑杆，所述滑杆上滑动安装有两个滑套，所述滑套一侧通过开孔螺接有定位销，且所述滑套远离定位销的一侧与折叠架活动连接，所述折叠架水平设置且位于底座两端，所述折叠架之间安装有缓冲结构，所述缓冲结构包括两个缓冲板，所述缓冲板为横截面呈波浪形的橡胶板。本实用新型通过滑杆、滑套和折叠架能够进行收纳折叠，减少自身占用空间；通过移动轮使得本装置能够轻松快捷的进行移动，大大提高了防护栏的灵活性；通过转动把手、第二弹簧和弧形压片能够对移动轮进行固定，防止其随意滑动。
- 一种轮式水马围挡-201920252064.9
- 王付聪;李磊;黄峰;张继梅;刘波;胡丹丹;王伦;赵文兵;梅江涛 - 中建八局第三建设有限公司
- 2019-02-28 - 2019-12-27 - E01F15/10
- 本实用新型公开一种轮式水马围挡，包括水马围挡，所述水马围挡的底部的两端分别包括限位槽、限位销和升降通道，所述限位槽位于水马围挡底部的侧面，所述限位槽为倒T型的凹槽，所述限位槽最里端向下开通有升降通道，其中一个所述限位销的一端穿过限位槽，并延伸至限位槽的外侧，其另一端向下弯折穿过所述升降通道，并固定有万向轮，另一个所述限位销的一端穿过限位槽，并延伸至限位槽的外侧，其另一端向下弯折穿过所述升降通道，并固定有定向轮；本实用新型能够实现水马围挡在固定和移动状态下的自由切换。
- 一种临时交通护栏-201910820947.X
- 丁晓伟;陈锦华;黄旭芳;董建生;丰志和;胡理勇;丰根彩;胡建军;陈绍芬;徐建伦;祝小东;胡胜兵;董娇玲;过龙 - 浙江路通交通安全设施有限公司
- 2019-08-30 - 2019-12-24 - E01F15/10
- 本发明公开了一种临时交通护栏，包括方形框架、设置于方形框架下方的支撑脚和设置在方形框架之中的竖向布置的若干栏杆，若干栏杆上设置有若干子板，若干子板排列于若干栏杆之上形成连续的折线形，折线形排列的子板之间的夹角为60‑90度，子板与子板之间留出供风流通的排风通道，子板与栏杆连接位置的侧边由上至下设置供风流通的排风孔道。该临时交通护栏可以在若干子板上贴上或者画上所需的警示文字、标识、广告，多片子板可以拼合成更大更完整的立体面，保证警示、宣传的效果；依靠排风道，风在顺着板面导向夹角时，可以从夹角处的排风道流向后方，降低了子板所承受的风力，令临时交通护栏不容易被吹倒，提高了稳定性和安全性。
- 一种交通工程施工用可调节式防护栏-201920341733.X
- 战立朋 - 战立朋
- 2019-03-18 - 2019-12-24 - E01F15/10
- 本实用新型公开了一种交通工程施工用可调节式防护栏，解决了现有的防护栏不具备折叠功能以及防护栏延展安装过于繁琐不能及时的展开使用的技术问题，包括连接柱以及配重支撑装置，所述连接柱两端均套装有第一活动环，所述连接柱两端，且位于第一活动环两侧均套装有第二活动环，所述第一活动环以及第二活动环上均固定安装有护栏板，所述护栏板上均安装有延展结构，所述配重支撑装置分别固定安装于连接柱以及延展结构上，本实用新型通过活动环可实现防护板的折叠功能可根据地形进行环绕型防护警示，通过延展结构以及限位部的配合使得防护板可快速的进行展开以及关闭，节省安装时间，通过配重支撑装置可为防护栏进行支撑以及移动。
- 一种道路用便于移动的警示护栏-201920428975.2
- 黄开宣 - 广州市伟圣实业有限公司
- 2019-03-29 - 2019-12-24 - E01F15/10
- 本实用新型公开了一种道路用便于移动的警示护栏，包括支管、横柱以及第一支板，所述支管上固定连接有横柱，所述横柱固定连接在第一支板上，所述横柱上端固定连接有U型管。通过合页铰链、支柱以及万向轮的设计，合页铰链的设置使本设备可进行多次设置，支柱插接安装在支管内可通过蝶形螺杆的转动松紧进行上下调节，进而实现万向轮的收放，万向轮的设置使得设备便于工作人员的移动搬运，本实用新型设置非常简便快捷，适用于突发情况时的快速架设工作；通过橡胶底座、套盖以及橡胶环的设计，在移动搬运工作结束后，设备的万向轮可收到橡胶底座的空腔中，橡胶底座起到对万向轮的保护作用，本实用新型结构简单且防护性好。
- 一种抗撞交通护栏-201822157217.X
- 饶晓春;张玉玺;于洋 - 天津智芯视界科技有限公司
- 2018-12-21 - 2019-12-20 - E01F15/10
- 本实用新型提供一种抗撞交通护栏，包括两根立柱，两根立柱之间通过上支撑梁和下支撑梁连接，上支撑梁的下表面和下支撑梁的上表面分别铰接有若干根第一竖杆和第二竖杆，第一竖杆和第二竖杆之间连有弹簧，上支撑梁的上表面通过竖直架连有支撑板，支撑板上设有若干LED灯，支撑板的上表面设有防翻越装置，其中一根立柱的内部设有水箱，水箱的上部一侧设有第一进气管，第一进气管与水箱内部设有的第二进气管连通，水箱的内部第二进气管上设有若干挡板，水箱的顶部设有出气口，水箱的底部一侧设有出水管，出水管的另一端与下支撑梁内部设有的喷水盒相连，喷水盒的底部设有多个喷水管，喷水管的另一端伸出下支撑梁并连有喷嘴。
- 一种便于移动的隔离护栏-201920386440.3
- 侯广艳;潘胡英;蒋国庆;白书伟 - 北京顺捷通畅交通设施工程有限公司
- 2019-03-25 - 2019-12-20 - E01F15/10
- 本实用新型涉及一种便于移动的隔离护栏，其技术方案包括一对底座、竖直固定连接在底座上的一对立柱、水平固接在两立柱之间的横梁以及固设在横梁上且沿横梁的轴向均匀间隔分布的若干挡杆，在底座的底面上开设有容置槽，在容置槽内设置有移动轮，还包括能够驱动移动轮从伸出或者收回容置槽的驱动组件。本实用新型的优点是方便工作人员对护栏进行挪动，节约人力，操作方便。
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