[发明专利]一种夹爪

摘要

一种夹爪，包括固定座（1）、左夹臂（2）及右夹臂（3）；其特征在于：左夹臂（2）和右夹臂（3）之间连接有连杆机构（4），该连杆机构（4）包括第一连杆（41）、第二连杆（42）、第三连杆（43）和第四连杆（44），第一连杆（41）和第二连杆（42）间的铰接轴相对固定座（1）转动连接构成第一转动支承点（A），第三连杆（43）和第四连杆（44）间的铰接轴也相对固定座（1）转动连接构成第二转动支承点（B），以此构成以所述第一转动支承点（A）和第二转动支承点（B）的连线为对称轴左右对称的两套平行四边形机构；连杆机构（4）还包括第一驱动连杆（45）、第二驱动连杆（46）以及第三驱动连杆（47）。

主权项

一种夹爪，包括固定座（1）、左右并列设置的左夹臂（2）和右夹臂（3），所述左夹臂（2）和右夹臂（3）的前端作为夹紧作用部（21、31）；其特征在于：所述左夹臂（2）和右夹臂（3）之间连接有连杆机构（4），该连杆机构（4）包括第一连杆（41）、第二连杆（42）、第三连杆（43）和第四连杆（44），所述第一连杆（41）、第二连杆（42）、第三连杆（43）和第四连杆（44）长度相等，所述第一连杆（41）的一端与左夹臂（2）铰接，第一连杆（41）的另一端与第二连杆（42）的一端铰接，第二连杆（42）的另一端与右夹臂（3）铰接；所述第三连杆（43）的一端与左夹臂（2）铰接，第三连杆（43）的另一端与第四连杆（44）的一端铰接，第四连杆（44）的另一端与右夹臂（3）铰接，且第一连杆（41）和第三连杆（43）相平行，第二连杆（42）和第四连杆（44）相平行；并且，所述第一连杆（41）和第二连杆（42）间的铰接轴相对固定座（1）转动连接构成第一转动支承点（A），所述第三连杆（43）和第四连杆（44）间的铰接轴也相对固定座（1）转动连接构成第二转动支承点（B），以此构成以所述第一转动支承点（A）和第二转动支承点（B）的连线为对称轴左右对称的两套平行四边形机构；并且，所述连杆机构（4）还包括第一驱动连杆（45）、第二驱动连杆（46）以及第三驱动连杆（47），所述第一驱动连杆（45）铰接于左夹臂（2）的后端上，而第二驱动连杆（46）铰接于右夹臂（3）的后端，第三驱动连杆（47）一端与第一驱动连杆（45）铰接，另一端与第二驱动连杆（46）铰接，且第一驱动连杆（45）、第二驱动连杆（46）和第三驱动连杆（47）均以所述第一转动支承点（A）和第二转动支承点（B）的连线为对称轴左右对称；所述第三驱动连杆（47）上作用有驱动装置（5），驱动装置（5）驱动第三驱动连杆（47）沿所述第一转动支承点（A）和第二转动支承点（B）的连线方向运动，即带动左夹臂（2）和右夹臂（3）既沿所述第一转动支承点（A）和第二转动支承点（B）的连线方向作平移运动，且同时左夹臂（2）和右夹臂（3）完成夹紧和松开的动作。