[发明专利]智能机器人焊接装配自动化生产线工装模具伺服抓取机构

摘要

智能机器人焊接装配自动化生产线工装模具伺服抓取机构，属于智能机器人焊接配套技术领域，包括固定支架、运行支架、传动装置、伺服电机和大型机构抓取装置，运行支架与固定支架通过齿轮和齿条传动连接；大型机构抓取装置包括2组抓取机构、设置在底座上，每组抓取机构包括2个翻转夹取结构和1个锁紧结构；每个翻转夹取结构包括抓取气缸，气缸固定板，气缸杆前端连接板，转轴连接板，夹取结构固定板，夹具，转轴A、B和C，每个抓取机构各有2个夹具；所述夹具的一端上凸部通过转轴C与气缸杆前端连接板前端转动连接；所述板锁紧结构包括锁体、2个锁芯、2个锁芯辅助板和锁芯连接板；本发明的有益效果是：无振动、产品到位精准度高、换模速度快。

主权项

1.智能机器人焊接装配自动化生产线工装模具伺服抓取机构，包括固定支架、运行支架和传动装置，所述固定支架为双固定支架、包括2个分支架，2个分支架分设在两侧边上，2个分支架上各设置有1个齿条，所述齿条纵向设置；所述运行支架包括总支架和底座，所述传动装置两侧各设置有1个齿轮，所述传动装置设置在运行支架上，运行支架与固定支架通过齿轮和齿条传动连接，其特征在于：还包括伺服电机和大型机构抓取装置，所述伺服电机设置在底座中部一侧上，传动装置设置在底座中部另一侧上方；所述大型机构抓取装置设置在底座上，大型机构抓取装置包括2组抓取机构，2组抓取机构对称地设置在底座的左、右两侧、相对设置，每组抓取机构包括2个翻转夹取结构和1个锁紧结构；每个翻转夹取结构包括抓取气缸、气缸固定板、气缸杆、转轴连接板、夹取结构固定板、气缸杆前端连接板、夹具、转轴A、转轴B和转轴C，每组抓取机构各有2个夹具；所述转轴连接板与夹取结构固定板固定连接，所述夹取结构固定板与底座固定连接；所述夹具包括中部上凸部、一端上凸部和另一端的夹具口；所述转轴A设置在转轴连接板后端上部，所述转轴B设置在转轴连接板前端下部；所述气缸杆前端连接板后端与气缸杆前端固定连接，所述转轴C设置在气缸杆前端连接板前端；所述气缸固定板下部通过转轴A与转轴连接板转动连接，夹具的中部上凸部通过转轴B与转轴连接板转动连接，夹具的一端上凸部通过转轴C与气缸杆前端连接板前端转动连接；当抓取气缸起动，气缸杆前伸、抓取气缸处于夹紧状态时，左侧抓取机构的夹具逆时针转动，右侧抓取机构的夹具顺时针转动，4个夹具的前端夹具口向上翻转并抬起，且4个夹具口处于同1个水平面上；当气缸杆后缩、抓取气缸处于松开状态时，左侧抓取机构的夹具顺时针转动，右侧抓取机构的夹具逆时针转动，4个夹具的前端夹具口向下翻转并下落；所述锁紧结构包括锁体、2个锁芯、2个锁芯辅助板和锁芯连接板，2个锁芯分别与2个翻转夹取结构的夹具对应设置，2个锁芯辅助板分别与底座固定连接；2个锁芯分别穿过2个锁芯辅助板，锁芯与锁芯辅助板滑动连接，锁芯辅助板起到导向和定位的作用；2个锁芯辅助板后端与锁芯连接板2端固定连接，所述锁体与锁芯连接板中部固定连接；夹具与锁芯相对的一侧设置有锐角形卡口，锁芯前端形状与之匹配；当夹具在抓取气缸作用下、气缸杆前伸，夹具抬起、锁体锁紧时，锁芯连接板同时带动2个锁芯前伸，锁芯前端卡入锐角形卡口，使夹具锁住；反之，当夹具在抓取气缸作用下、气缸杆后缩，夹具下落、锁体松开时，锁芯连接板同时带动2个锁芯后缩，锁芯前端脱离锐角形卡口。