[实用新型]一种腹腔镜微创手术机器人机械臂

摘要

本实用新型属于医疗器械技术领域，提供了一种腹腔镜微创手术机器人机械臂，包括伸缩臂(3)和持械装置(4)，位于持械装置(4)上设置手术器械卡座(5)；位于伸缩臂(3)上安装存换械系统(6)，存换械系统(6)包括存械单元(7)和换械单元(8)；存械单元(7)包括主安置平台(9)和平台驱动机构，换械单元(8)包括推拉手(11)和换械驱动机构，位于主安置平台(9)上设置有若干个器械安装卡位(10)；使用推拉手(11)可以实现手术器械位置在器械安装卡位(10)与手术器械卡座(5)上切换。与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：手术医生在无需他人帮助的情况下，即可对机械臂上的手术器械进行更换，降低了手术工作的最低人员配置，扩大了使用微创手术机器人进行手术的适用范围。

主权项

1.一种腹腔镜微创手术机器人机械臂，包括依次连接的机械臂基座(1)、大臂关节(2)、伸缩臂(3)以及持械装置(4)，位于所述持械装置(4)上设置有手术器械卡座(5)，所述手术器械卡座(5)用于容纳手术器械；其特征在于，所述腹腔镜微创手术机器人机械臂还包括有一存换械系统(6)，所述存换械系统(6)安装在所述伸缩臂(3)上，所述存换械系统(6)包括存械单元(7)以及换械单元(8)；所述存械单元(7)包括主安置平台(9)和平台驱动机构，所述平台驱动机构包括一平台驱动电机，所述主安置平台(9)通过一平台滑道与所述平台驱动电机相连接，位于所述主安置平台(9)上设置有若干个器械安装卡位(10)，所述器械安装卡位(10)用于容纳手术器械；所述换械单元(8)包括推拉手(11)和换械驱动机构，所述换械驱动机构包括一换械驱动电机，所述推拉手(11)通过一丝杆与所述换械驱动电机相连接；所述平台驱动电机以及所述换械驱动电机均与一带有控制器连接端口的驱动板相连接；其中通过所述平台驱动电机驱动所述主安置平台(9)移动与悬停，均可以使各所述器械安装卡位(10)与所述手术器械卡座(5)相错或对齐；其中通过所述换械驱动电机驱动所述推拉手(11)推动或拉拽，可以将位于所述器械安装卡位(10)上的手术器械推至所述手术器械卡座(5)上，或将位于所述手术器械卡座(5)上的手术器械拉至所述器械安装卡位(10)上。