[实用新型]一种机器人关节用正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器

摘要

本实用新型公开了一种机器人关节用正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器，包括减速器箱体、电机、第一级行星齿轮传动、第二级圆柱齿轮传动、第三级蜗轮蜗杆传动、顶部轴承端盖、两侧轴承端盖及减速器箱盖，所述减速器箱体为整体式，通过螺钉与电机固连。本实用新型采用了行星轮—圆柱齿轮—蜗轮蜗杆的三级减速，减速器整体结构紧凑，体积小，能够得到较大的减速比；并且输入输出轴呈正交形式且输出轴中心与输入轴共线，适用于机器人关节。

主权项

1.一种机器人关节用正交式行星轮蜗轮蜗杆减速器，包括减速器箱体（1）、电机（2）、第一级行星齿轮传动、第二级圆柱齿轮传动、第三级蜗轮蜗杆传动、顶部轴承端盖（15）、两侧轴承端盖（17）及减速器箱盖（19）；其特征在于，所述减速器箱体（1）为整体式，通过螺钉与电机（2）固连，减速器箱体（1）内部设有分隔层，所述第一级行星齿轮传动包括中心齿轮（3）、行星齿轮（4）、内齿轮（6）以及行星架（7），中心齿轮（3）与三个等间距排布的行星齿轮（4）相啮合，行星齿轮（4）又和外圈的内齿轮（6）相啮合；中心齿轮（3）经键连接在电机（2）输入轴上，内齿轮（6）从箱体（1）底部沿轴向压入其内部直至定位凸台，并通过紧定螺钉连接，行星齿轮（4）通过滚针轴承连接行星轴（5），行星轴（5）固连在行星架（7）上，行星架（7）通过一片钢垫板（8）使其与箱体（1）内部分隔层下端面压紧，并且行星架（7）作为输出与第二级圆柱齿轮传动系统连接，所述第二级圆柱齿轮传动包括齿轮轴（10）和大齿轮（12），齿轮轴（10）作为主动轮，其轴部分通过翻边滑动轴承（9）依次穿过箱体（1）内部的分隔层和钢垫板（8），并通过翻边滑动轴承（9）轴向定位，与第一级行星齿轮传动中的行星架（7）经键连接，其齿部分与大齿轮（12）相啮合；大齿轮（12）则与第三级蜗轮蜗杆传动系统中蜗杆轴（13）经键连接，并通过蜗杆轴（13）上的轴肩和轴套（11）作轴向定位，所述第三级蜗轮蜗杆传动包括蜗杆轴（13）、蜗轮（14）及输出轴（16），蜗杆轴（13）与第二级圆柱齿轮传动中大齿轮（12）经键连接，并与从动蜗轮（14）啮合；蜗杆轴（13）上下端分别装入滚动轴承并由轴肩轴向定位，将下端轴承外圈压入到箱体（1）内部分隔层的轴承安装孔中并定位，将上端轴承外圈压入到顶部轴承端盖（15）的内侧，并将顶部轴承端盖（15）经螺钉固连在箱体（1）顶部；蜗轮（14）与输出轴（16）经键连接，由轴肩和阶梯轴套（18）轴向定位；输出轴（16）两端分别装入滚动轴承且分别由轴肩和阶梯轴套（18）定位，将轴承外圈压入两侧轴承端盖（17）的内侧，并将两侧轴承端盖（17）经螺钉固连在箱体（1）两侧，所述减速器箱盖（19）安装在箱体（1）上。