[发明专利]一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人

摘要

本发明公开了一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台上方，包括分拣机构和控制系统。分拣机构包括静平台、机械臂、动平台以及连杆机构；机械臂包括相对能够呈菱形布置的两组，机械臂包括柔顺关节，每个机械臂通过驱动电机能够在平面内旋转；动平台，竖直设置，与两机械臂的自由端通过铰接，抓取平台的底部设有连接驱动气缸的气动吸盘；连杆机构，设于任一机械臂外侧，与动平台联动设置，用于驱动动平台保持竖直状态；控制系统，用于控制该机器人进行分拣工作。解决了由传统运动副带来的间隙、摩擦、冲击等问题，并且始终保证动平台的水平无倾角移动，抓取、放置更加平稳，适用于对易碎品的分拣，提高了工作效率。

主权项

一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台(101)上方，包括分拣机构和控制系统，在该机器人处的输送台(101)的两侧分别设有成品容纳盒(102)和次品收纳盒(103)；其特征在于：分拣机构，包括静平台(11)、机械臂(12)、动平台(13)以及连杆机构(14)；静平台(11)，其沿输送台(101)的宽度方向设置；机械臂(12)，包括相对能够呈菱形布置的两组，所述机械臂(12)由上向下倾斜设置，包括呈夹角布置的主动臂(121)和从动臂(122)，所述主动臂(121)和从动臂(122)之间通过柔顺关节(123)连接，所述主动臂(121)的另一端与所述静平台(11)通过第一铰接轴(124)可转动连接，所述静平台(11)的另一侧设有驱动电机(125)，所述驱动电机(125)的输出端与第一铰接轴(124)连接，用于驱动主动臂(121)在其所在平面内旋转，两所述从动臂(122)的自由端相交汇；动平台(13)，竖直设置，具有竖直设置的吊臂和水平固定于吊臂底端的抓取平台，所述吊臂与两从动臂(122)的自由端通过第二铰接轴铰接，所述抓取平台的底部设有能够吸附输送台(101)上玻璃瓶的气动吸盘(131)，所述气动吸盘(131)连接有驱动气缸(132)；连杆机构(14)，设于任一机械臂(12)外侧，与动平台(13)联动设置，用于驱动动平台(13)保持竖直状态，其一端与动平台(13)铰接，另一端与动平台(13)铰接；控制系统，包括控制器(21)、设于动平台(13)前侧上方的图像采集器(22)以及用于感应输送台(101)上玻璃瓶位置的位置传感器(23)，所述控制器(21)的信号输入端连接有图像采集器(22)和位置传感器(23)，所述控制器(21)的控制输出端连接有驱动电机(125)和驱动气缸(132)。