[发明专利]kinect深度相机与热红外相机的信息融合方法

摘要

本发明公开了一种kinect深度相机与热红外相机的信息融合方法，其包括选取标定板；采用kinect深度相机的近红外短波相机和RGB相机采集板定板上不同角度的图像；对标定板进行加热处理，并采用热红外相机和kinect深度相机的RGB相机获取标定板不同角度的图片；采用小孔成像模型和双目标定原理分别获取近红外短波相机、RGB相机和热红外相机的外参数；获取近红外短波相机和RGB相机之间的几何关系；获取热红外相机和RGB相机之间的几何关系；根据近红外短波相机和RGB相机之间的几何关系及热红外相机和RGB相机之间的几何关系，对热红外相机、近红外短波相机以及RGB相机的信息融合。

主权项

1.kinect深度相机与热红外相机的信息融合方法，其特征在于，包括：选取其上设置有若干圆形发热材料、且表面平整的标定板；采用kinect深度相机的近红外短波相机和RGB相机采集板定板上不同角度的图像；对标定板进行加热处理，并采用热红外相机和kinect深度相机的RGB相机获取标定板不同角度的图片；根据采集的图像和图片，采用小孔成像模型和双目标定原理分别获取近红外短波相机、RGB相机和热红外相机的外参数；根据近红外短波相机和RGB相机的外参数，获取近红外短波相机和RGB相机之间的几何关系：其中，Rin’和Tin为近红外短波相机的外参数；Rirgb’和Tirgb为RGB相机的外参数；根据热红外相机和RGB相机的外参数，获取热红外相机和RGB相机之间的几何关系：其中，Rit’和Ti为热红外相机的外参数；根据近红外短波相机和RGB相机之间的几何关系及热红外相机和RGB相机之间的几何关系，对热红外相机、近红外短波相机以及RGB相机的信息融合：Prgb＝Ht‑rPit＝Hn‑rPin其中，Prgb为RGB相机坐标系下空间点；Ht‑r＝[Rt‑rgb，Tt‑rgb]；Hn‑r＝[Rn‑rgb，Tn‑rgb]。