[发明专利]一种综合时间能量跃度的工业机器人轨迹生成方法及系统有效
| 申请号： | 201810317544.9 | 申请日： | 2018-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN108549321B | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 陈盛花;刘勇;严浩;黄昕 | 申请（专利权）人： | 广州启帆工业机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/408 | 分类号： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 510700 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种综合时间能量跃度的工业机器人轨迹生成方法及系统，其中，所述方法包括以下步骤：S1、将工业机器人的动力学模型进行简化后，获取简化的动力学模型；S2、结合简化后的动力学模型和预设的优化目标获取优化目标函数；S3、将优化目标函数进行离散处理，并转化为标准二阶锥模型；S4、通过优化工具对标准二阶锥模型进行优化，从而得到工业机器人轨迹。本发明对动力学模型进行简化，降低轨迹优化的计算量，将时间、能量和跃度作为优化目标，避免机器人运行时跃度过大产生振动，提高了机器人运行的质量，延长了机器人的使用寿命，可广泛应用于工业机器人的轨迹规划领域。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 动力学模型 机器人 优化目标函数 轨迹生成 时间能量 优化目标 二阶 轨迹规划 轨迹优化 使用寿命 计算量 运行时 预设 优化 应用 转化 | ||
【主权项】：
1.一种综合时间能量跃度的工业机器人轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将工业机器人的动力学模型进行简化后，获取简化的动力学模型；S2、结合简化后的动力学模型和预设的优化目标获取优化目标函数；S3、将优化目标函数进行离散处理，并转化为标准二阶锥模型；S4、通过优化工具对标准二阶锥模型进行优化，从而得到工业机器人轨迹；所述工业机器人为6轴工业机器人，所述步骤S1，具体包括以下步骤：根据牛顿欧拉法建立工业机器人的6轴动力学模型后，获取6轴动力学参数；将工业机器人的后3轴作为工业机器人的第3轴的负载，并将6轴动力学模型简化为3轴动力学模型；对3轴动力学模型进行参数辨识后，获取3轴动力学参数；结合6轴动力学参数和3轴动力学参数获取预设形式的动力学模型的参数矩阵，从而得到简化后的动力学模型；所述预设形式的动力学模型为6轴拉格朗日形式的动力学模型；所述步骤S2中的优化目标为将路径运行的总时间、总消耗能量和总跃度综合最优化。
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