[发明专利]一种球形机器人及其运动控制装置

摘要

本发明“一种球形机器人及其运动控制装置”，属于机械结构/自动控制/智能机器人领域，通过独特的一体化运动控制装置，控制摆锤在球形机器人内部，球心周围任意角度和任意位置移动，利用重力环境下球体的自平衡特性，实现球形机器人的全向运动。本发明的核心是一体化运动控制装置，通过将两个电机(转向电机和运动电机)、连杆和摆锤集成为一体，解决了现有各种球形机器人设计结构复杂，内部空间占用大，操作控制难度大的问题，让球形机器人结构更加简单紧凑，更易于操作，也更好地保证了球形机器人在科研、教学、娱乐、军事侦察、水下勘探等领域的应用。

主权项

1.一种由两个电机、电机支架、连杆和摆锤构成的一体化运动控制装置，其中一个电机(转向电机)的输出轴通过电机支架与另一个电机(运动电机)固定连接，两个电机的输出轴相互垂直；运动电机的输出轴与连杆一端成90°固定连接，连杆另一端与摆锤固定连接。