[发明专利]一种单排全方位移动车轮有效
| 申请号： | 201810774313.0 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN108773243B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 刘保军;王宝玉;秦章原;黄维春;郑建明;俞桂英;王碧霞;王春蔚 | 申请（专利权）人： | 浙江万丰科技开发股份有限公司 |
| 主分类号： | B60B19/12 | 分类号： | B60B19/12 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 连平 |
| 地址： | 312400 浙江省绍*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种单排全方位移动车轮，支承架，支承架由第一支承架盘和第二支承架盘通过螺栓固定在一起组成，大径滚轮的大径滚轮轴承插套在大径滚轮轴上，上下两片大径滚轮外层滚轮通过螺钉固定在一起，大径滚轮轴和大径滚轮轴承夹持在上下两片大径滚轮外层滚轮之间；小径滚轮的小径滚轮轴承、小径滚轮外层滚轮插套在小径滚轮轴上，螺栓穿过设置于小径滚轮轴上的贯通孔将小径滚轮固定在支承架上；若干个大径滚轮和小径滚轮交替设置包络成一个以车轴A中心为圆心的圆。它大径滚轮和小径滚轮交替设置包络成一个以车轴A中心为圆心的圆，任意时刻都有滚轮接触地面，解决了轮子运动过程中滚动抖动的问题，大幅提高了运动的平稳性和连续性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 单排 全方位 移动 车轮 | ||
【主权项】：
1.一种单排全方位移动车轮，支承架(3)，其特征在于：支承架(3)由第一支承架盘(3‑1)和第二支承架盘(3‑2)通过螺栓(6)固定在一起组成，第一支承架盘(3‑1)和第二支承架盘(3‑2)的结构相同，第二支承架盘(3‑2)的结构为：在盘体(32)上成型有小径滚轮收容槽(321)和大径滚轮收容槽(322)，在盘体(32)的背面成型有小径滚轮轴半凹槽(323)和大径滚轮轴半凹槽(324)；盘体(32)上以盘体(32)的圆心为中心环形阵列分布有若干个小径滚轮收容槽(321)和大径滚轮收容槽(322)，盘体(32)的中部成型有盘体中心孔(325)；大径滚轮(1)位于大径滚轮收容槽(322)中，小径滚轮(2)位于小径滚轮收容槽(321)中；小径滚轮轴半凹槽(323)和大径滚轮轴半凹槽(324)均为横截面为半圆形或半方形的槽；第一支承架盘(3‑1)的小径滚轮轴半凹槽(323)和第二支承架盘(3‑2)的小径滚轮轴半凹槽(323)相对，小径滚轮(2)的小径滚轮轴(2‑1)夹持在第一支承架盘(3‑1)的小径滚轮轴半凹槽(323)和第二支承架盘(3‑2)的小径滚轮轴半凹槽(323)之间，螺栓(6)穿过第一支承架盘(3‑1)上的支架第一贯通孔(3a)、小径滚轮轴(2‑1)上的小径滚轮轴贯通孔(2a)和第二支承架盘(3‑2)的支架第一贯通孔(3a)将第一支承架盘(3‑1)和第二支承架盘(3‑2)固定在一起；第一支承架盘(3‑1)的大径滚轮轴半凹槽(324)和第二支承架盘(3‑2)的大径滚轮轴半凹槽(324)相对，大径滚轮(1)的大径滚轮轴(1‑1)夹持在第一支承架盘(3‑1)的大径滚轮轴半凹槽(324)和第二支承架盘(3‑2)的大径滚轮轴半凹槽(324)之间，螺栓(6)穿过第一支承架盘(3‑1)上的支架第二贯通孔(3b)、大径滚轮轴(1‑1)上的大径滚轮轴贯通孔(1a)和第二支承架盘(3‑2)的支架第二贯通孔(3b)将第一支承架盘(3‑1)和第二支承架盘(3‑2)固定在一起；大径滚轮(1)由大径滚轮轴(1‑1)、大径滚轮轴承(1‑2)、上下两片大径滚轮外层滚轮(1‑4)装配而成；大径滚轮轴承(1‑2)插套在大径滚轮轴(1‑1)上，上下两片大径滚轮外层滚轮(1‑4)通过螺钉固定在一起，螺钉的帽部收容在上下两片大径滚轮外层滚轮(1‑4)上的相配合的凹窝中，螺钉的帽部低于上下两片大径滚轮外层滚轮(1‑4)的外表面；大径滚轮轴(1‑1)和大径滚轮轴承(1‑2)夹持在上下两片大径滚轮外层滚轮(1‑4)之间；小径滚轮(2)由小径滚轮轴(2‑1)、小径滚轮轴承(2‑2)、小径滚轮外层滚轮(2‑3)装配而成，小径滚轮轴承(2‑2)、小径滚轮外层滚轮(2‑3)插套在小径滚轮轴(2‑1)上；若干个大径滚轮(1)和小径滚轮(2)交替设置包络成一个以车轴(A)中心为圆心的圆。
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- 本实用新型公开了一种整体减震全向轮。它包括轮毂，所述轮毂的中心位置设有车轮轴安装孔，所述轮毂的边缘处安装有若干个滚轮组，所述滚轮组以车轮轴安装孔为中心呈环形均匀分布，所述轮毂的内部设有柔性减震圈，所述滚轮组置于柔性减震圈的外侧，所述车轮轴安装孔置于柔性减震圈的内侧。本实用新型的有益效果是：有效的实现了整体减震，很好的避免了多点减震时因滚轮组发生径向移动而导致全向轮出现不圆的情况，提高了减震效果，避免震动透过轮毂和轮轴传递至载具，提升载具移动时的平稳度及乘坐的舒适性。
- 一种液压调节滚子方向的麦克纳姆轮-201811138635.2
- 许江涛;林宗杰;周洋 - 南京工业职业技术学院
- 2018-09-28 - 2023-06-13 - B60B19/12
- 一种液压调节滚子方向的麦克纳姆轮，涉及机电一体化领域，包括机械连接部和液压控制部；机械连接部包括第一轮毂和第二轮毂、第一轮辋和第二轮辋、滚子安装部以及轮毂轴；滚子安装部连接第一轮毂和第二轮毂，包括滚子和安装在滚子两端的球约束，球约束卡设在第一轮毂外围和第一轮辋之间、第二轮毂外围和第二轮辋之间；滚子有平行于第一轮毂和第二轮毂中心轴线的第一状态，和与第一轮毂和第二轮毂中心轴线成45°角倾斜的第二状态；轮毂轴第一端连接于第一轮毂，轮毂轴第二端固连于第二轮毂；液压控制部用于控制第一轮毂和第二轮毂发生相对运动，使得滚子在第一状态和第二状态变换；本发明结构巧妙，提高了麦克纳姆轮的速度适应性和使用寿命。
- 一种麦克纳姆轮及液压减震系统-202223540124.8
- 齐二鹏;马赫 - 阿特拉斯叉车（杭州）有限公司
- 2022-12-29 - 2023-05-30 - B60B19/12
- 本实用新型公开了一种麦克纳姆轮及液压减震系统，涉及车轮及小车技术领域，包括分体式的轮毂，所述轮毂靠内一侧设有空腔，轮毂的安装面位于所述麦克纳姆轮的外侧，所述轮毂的圆周设有斜置的辊轴，所述辊轴的两端设有垂直于所述辊轴的轴向的紧固结构以及，一种液压减震系统，包括通过转轴转动连接于车架的法兰基座，所述转轴位于所述法兰基座的一端，另一端转动连接于液压油缸，所述液压油缸转动连接于车架，所述法兰基座的中部设有连接法兰和传动轴。本实用新型安装空间需求小，结构稳固，液压减震系统的减震效果好。
- 行星轮、行走机器人及其控制方法、可读存储介质-202211099343.9
- 贾振中;朱政;王文晖;崔桐鑫 - 南方科技大学
- 2022-09-08 - 2023-05-23 - B60B19/12
- 本发明公开了一种行星轮、行走机器人及其控制方法、可读存储介质，行走机器人在安装本发明实施例的行星轮后，通过驱动中心轴转动，进而带动传动机构转动，最终使得多个滚轮转动，实现行走；同时，利用星轮架可以在遇到楼梯等障碍时，通过星轮架的被动转动来完成对楼梯等较大障碍的翻越。并且，本发明实施例的行星轮上设置了编码器，利用编码器可以完成对星轮架转动角度的检测，从而可以根据星轮架的转动角度来进一步完成对中心轴输出力矩和转速的调整，以更好地完成越障。
- 全向轮和使用全向轮的移动设备-202221560301.6
- 李辉;陈朝亮 - 北京致敬未知科技有限公司
- 2022-06-21 - 2023-05-12 - B60B19/12
- 本实用新型提供了一种全向轮和使用全向轮的移动设备。该全向轮包括：轴承组件(1)、第一保持架(2)、多个第一轮组(3)和多个第二轮组(4)，其中，所述第一保持架(2)套设在所述轴承组件(1)上，所述第一轮组(3)和所述第二轮组(4)间隔排列设置于所述第一保持架(2)的外周，形成所述全向轮的外接圆。通过本实用新型，能够减小全向轮的转弯半径和转向角度，从而减小转向误差，并能够实现在狭小空间内转向。
- 一种全向轮结构-202223387680.6
- 吴技科 - 宁波科盛万向轮有限公司
- 2022-12-17 - 2023-05-09 - B60B19/12
- 本实用新型公开了一种全向轮结构。它包括轮毂，所述轮毂的中心位置设有车轮轴安装孔，所述轮毂的边缘处安装有若干个滚轮组一和若干个滚轮组二，所述滚轮组一和滚轮组二均以车轮轴安装孔为中心呈环形均匀分布在轮毂的边缘，所述滚轮组一和滚轮组二两者交替分布，所述轮毂的内部设有减震圈，所述车轮轴安装孔置于减震圈的内侧，所述滚轮组一和滚轮组二置于减震圈的外侧。本实用新型的有益效果是：有效的实现了整体减震，很好的避免了多点减震时因滚轮组发生径向移动而导致全向轮出现不圆的情况，提高了减震效果，避免震动透过轮毂传递至载具，提升载具移动时的平稳度及乘坐的舒适性。
- 麦克纳姆轮装置和机器人-202222689577.0
- 张金龙;招俊健;关健泳 - 深圳市工匠社科技有限公司
- 2022-10-12 - 2023-05-09 - B60B19/12
- 本实用新型属于全向移动装置技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮和机器人。本实用新型的麦克纳姆轮装置，包括：驱动装置，包括外转无刷电机和减速器，所述外转无刷电机包括一端开口的筒状壳体、电机轴和连接部，所述连接部位于外转无刷电机轴向方向上与所述开口相对的一端。麦克纳姆轮，包括支架和若干个沿所述支架的周向方向排布的滚子，所述滚子在支架的外表面与支架可转动连接，滚子的转轴方向与支架的转轴方向成预设角度，所述支架上设置有中空的容置腔，驱动装置的至少一部分插入到所述容置腔中，所述连接部露出所述容置腔外，驱动装置的输出端由背向所述连接部的一侧与所述支架连接。本实用新型结构紧凑，体积小，输出扭矩大。
- 一种三点支撑重载荷麦克纳姆轮-202223232251.1
- 郭广仁 - 郭广仁
- 2022-12-04 - 2023-05-02 - B60B19/12
- 本实用新型采取了一种突破性结构设计，是一种由三点支撑式轮辋（2）与分体式辊轮（3）所构成的三点支撑重载荷麦克纳姆轮。在相同的尺寸条件下，这种三点支撑重载荷麦克纳姆轮（1）的承载能力是普通麦克纳姆轮的4倍。
- 一种全向轮-202222843483.4
- 方志强;吴世宏 - 厦门兴联智控科技有限公司
- 2022-10-27 - 2023-05-02 - B60B19/12
- 本实用新型一种全向轮，其包括轮座及滚轮组，多个滚轮组沿轮座的周向分布，所述滚轮组通过连杆装配在轮座上，所述轮座由两个相互扣合的固定架组成，其设置安装腔；所述连杆装于所述安装腔内，其一端与滚轮组连接；所述安装腔由两个贯通的安装槽构成，所述两个安装槽分别开设在两个扣合的固定架上。本实用新型中轮座开设多个安装腔，用于连杆的嵌装，每个安装腔由两个相互扣合的安装槽组成，每个安装槽为开设在所述固定座上的凹槽，实现对连杆的稳定嵌入安装，在提升结构稳定性的同时，嵌入式安装在实际装配过程中节省时间且安装准确，从而提高全向轮的结构稳定性及安全性，降低加工的时间成本，解决现有技术中存在的技术问题。
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