[发明专利]一种机器人结构误差的补偿方法及装置

摘要

本发明实施例提供了一种机器人结构误差的补偿方法及装置，应用于包含至少一个关节的机器人，该方法包括：将构建的初始和声库作为当前和声库，初始化HMCR、PAR和BW；根据第一随机数和HCMR的关系，从预设/当前和声库选第一目标和声；根据第二随机数和PAR的关系，基于BW对第一目标和声处理；根据处理后和声与当前和声库各和声的目标函数值关系，更新当前和声库；若更新后和声库未达到预设条件，按预设规则更新PAR和BW，返回选第一目标和声；若达到，用更新后和声库中目标函数值最小的和声对应的各关节的候选关节变量值代替各关节的原关节变量值。本发明在机器人处于任意构型时，均能够对机器人的结构误差进行补偿。

主权项

1.一种机器人结构误差的补偿方法，其特征在于，应用于包含至少一个关节的机器人，所述方法包括：将预先构建的初始和声库作为当前和声库，并初始化记忆库取值概率HMCR、微调概率PAR和带宽BW；其中，所述初始和声库包括多组和声，每组和声包含不同的一组对应于所述机器人的各关节的候选关节变量值；确定第一随机数，并根据所述第一随机数和所述HMCR的大小关系，从预设和声库或所述当前和声库中选取出第一目标和声；其中，所述预设和声库中的和声包括所述当前和声库中的和声，且所述预设和声库中的和声的组数大于所述当前和声库中的和声的组数；确定第二随机数，并根据所述第二随机数和当前PAR的大小关系，基于当前BW，对所述第一目标和声进行处理，得到第二目标和声；根据所述第二目标和声对应的目标函数值与所述当前和声库中各组和声对应的目标函数值的大小关系，更新所述当前和声库；判断更新后的和声库是否达到预设条件；若未达到，则按预设规则更新当前PAR和当前BW，并将所述更新后的和声库作为当前和声库，返回执行所述确定第一随机数，并根据所述第一随机数和所述HMCR的大小关系，从预设和声库或所述当前和声库中选取出第一目标和声的步骤；若达到，则将所述更新后的和声库中所对应的目标函数值最小的一组和声作为第三目标和声，将所述第三目标和声对应的所述各关节的候选关节变量值作为所述各关节的目标关节变量值；用所述各关节的目标关节变量值分别代替所述各关节的原关节变量值；其中，所述各关节的原关节变量值是根据所述机器人的预设运动学模型得到的。