[发明专利]一种应用于遥操作主手的三自由度并联机构有效
| 申请号： | 201810974973.3 | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109079757B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 吕鑫;张洪冬;李冠呈;李候;刘昊 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J3/00 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 马东伟;庞许倩 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种应用于遥操作主手的三自由度并联机构，属于遥操作主手技术领域，解决了现有遥操作主手的输出力小、大惯量、刚度低、结构及加工装配工艺复杂的问题。该三自由度并联机构，包括基座和三条驱动支链，基座中心设置轴座槽，轴座槽内转动连接有轴座；还包括被动约束支链，被动约束支链包括被动约束连杆，被动约束连杆能够穿过轴座并沿被动约束连杆的轴线移动；驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，两根驱动连杆通过连杆球副连接；第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外周，第二驱动连杆通过连接件球副与被动约束连杆连接。本发明的三自由度并联机构，能够广泛用于三维造型、触觉仿真、遥操作、虚拟现实等技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 作主 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种应用于遥操作主手的三自由度并联机构，包括基座和三条驱动支链，其特征在于，所述基座中心设置轴座槽，所述轴座槽内转动连接有轴座；还包括被动约束支链，所述被动约束支链包括被动约束连杆，所述被动约束连杆能够穿过所述轴座并沿所述被动约束连杆的轴线移动；所述驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，所述第一驱动连杆和第二驱动连杆通过连杆球副连接；所述第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外周，所述第二驱动连杆通过连接件球副与被动约束连杆连接。
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