[发明专利]一种机器人使用的轮式双驱行走平台

摘要

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人使用的轮式双驱行走平台，它包括调节电机、调节伸缩传动轴、第一传动轴、第二传动轴，机器人控制调节电机的输入轴转动；调节伸缩传动轴转动就会带动第一锥齿轮转动；第一锥齿轮转动就会带动第二锥齿轮转动；第三锥齿轮转动就会带动第四锥齿轮和第六锥齿轮转动；第五锥齿轮转动带动第二轴套转动；第七锥齿轮转动就会带动第八锥齿轮和第九锥齿轮转动；即第十一锥齿轮和第十二锥齿轮的转动就会使得第十锥齿轮和第十三锥齿轮中其中一个转动速度变快，另一个转动速度变慢；即第一传动轴和第二传动轴的转动速度一个变快一个变慢；通过两个车轮的速度差实现机器人的转向功能。

主权项

1.一种机器人使用的轮式双驱行走平台，其特征在于：它包括前车轮、后车轮、底板、调节驱动机构、调节电机、驱动电机、矩形连接块、第一固定弹簧、第一伸缩柱、第一伸缩轴套、后车轮固定槽、第二固定弹簧、第二伸缩轴套、第二伸缩柱、调节电机支撑、调节传动伸缩套、驱动电机支撑、驱动传动伸缩套，其中底板固定安装在机器人底端；底板前侧的上端面上开有两个贯通的圆形槽孔；调节电机支撑固定安装在底板上，且调节电机支撑与底板上所开的两个圆形槽孔中的其中一个圆形槽孔配合；驱动电机支撑固定安装在底板上，且驱动电机支撑与底板上所开的两个圆形槽孔中的另一个圆形槽孔配合；调节电机固定安装在调节电机支撑内；驱动电机固定安装在驱动电机支撑内；调节传动伸缩轴套的一端为开口端；调节传动伸缩轴套的内圆面上具有两个对称的导槽；调节传动伸缩轴套未开口的一端与调节电机的输出轴连接；驱动传动伸缩轴套的一端为开口端；驱动传动伸缩轴套的内圆面上具有两个对称的导槽；驱动传动伸缩轴套未开口的一端与驱动电机的输出轴连接；机器人两侧前后车轮安装完全对称，对于机器人两侧所安装结构中，其中任意一侧：第一伸缩套的一端为开口端；第一伸缩套未开口的一端固定安装在底板下端，且靠近底板上所开的两个圆形槽孔中其中一个圆形槽孔；第一伸缩柱的一端嵌套安装在第一伸缩套内；矩形连接块安装有一个支撑圆柱；矩形连接块上开有一个贯通的轴孔；矩形连接块固定安装在第一伸缩柱的另一端；矩形连接块上所安装的支撑圆柱远离底板的中心；第一固定弹簧固定安装在底板与矩形连接块之间，且嵌套于第一伸缩柱和第一伸缩套的外侧；前车轮通过安装在矩形连接块上所安装的支撑圆柱固定安装在矩形连接块上；第二伸缩套的一端为开口端；第二伸缩套未开口的一端固定安装在底板下端，且位于底板后侧；第二伸缩柱的一端嵌套安装在第二伸缩套内；后车轮固定槽固定安装在第一伸缩柱的另一端；第二固定弹簧固定安装在底板与后车轮固定槽之间，且嵌套于第二伸缩柱和第二伸缩套的外侧；后车轮通过圆柱销安装在后车轮固定槽中；调节驱动机构固定安装在两个矩形连接块之间；上述调节驱动机构包括第一传动轴、保护壳、圆形转动壳、调节传动伸缩轴、驱动传动伸缩轴、环形齿轮、第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴、第四连接轴、圆形齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一轴套、第二轴套、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第五锥齿轮、第六锥齿轮、第七锥齿轮、第八锥齿轮、第九锥齿轮、第十锥齿轮、第十一锥齿轮、第十二锥齿轮、第十三锥齿轮、第二传动轴、环形支撑、圆孔、转轴孔，其中保护壳的上端面上开有两个与保护壳内部相通的轴孔，且两个轴孔分别位于保护壳的两端；保护壳的两侧面上开有两个对称的轴孔，且与保护壳内部相通；调节传动伸缩轴一端的外圆面上固定安装的有两个对称的导块；调节传动伸缩轴具有导块的一端通过两个导块与调节传动伸缩套上所开的两个导槽的配合嵌套安装在调节传动伸缩轴套内；第一锥齿轮固定安装在调节传动伸缩轴的另一端，且位于保护壳内；驱动传动伸缩轴一端的外圆面上固定安装的有两个对称的导块；驱动传动伸缩轴具有导块的一端通过两个导块与驱动传动伸缩轴套上所开的两个导槽的配合嵌套安装在驱动传动伸缩轴套内；圆形齿轮固定安装在驱动传动伸缩轴的另一端，且位于保护壳内；圆形转动壳的外圆面上周向均匀地开有两组与内侧相通的圆形孔，且两组圆形孔中，每组圆形孔中的两个圆形孔分别位于圆形转动壳的两端；圆形转动壳的一侧开有一个圆孔，且与圆形转动壳内侧相通；圆形转动壳的另一侧开有一个转轴孔，且与圆形转动壳内侧相通；圆形转动壳通过环形支撑安装在保护壳内；第一轴套固定安装在圆形保护壳的一侧所开的圆孔中；第二锥齿轮固定安装在第一轴套的一端，且第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合；环形齿轮固定安装在圆形转动壳的另一侧，且与圆形齿轮啮合；第三锥齿轮固定安装第一轴套的另一端，且位于圆形转动壳内侧；第一连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔的其中一个圆形孔内，且靠近圆形转动壳上所开的圆孔；第四锥齿轮安装在第一连接轴的另一端，且与第三锥齿轮啮合；第三连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个轴孔的其中一个圆形孔内，且第三连接轴的轴线与第一连接轴的轴线共线；第六锥齿轮安装在第三连接轴的另一端，且与第三锥齿轮啮合；第一传动轴安装在第一轴套中，且第一传动轴的一端穿过其中一个第一矩形连接块上所开的轴孔与机器人一侧前车轮连接；第一传动轴的另一端穿过保护壳两侧其中一侧所开的轴孔和第一轴套安装在圆形转动壳内；第二轴套安装在第一传动轴上；第五锥齿轮的一端固定安装在第二轴套的一端，且第五锥齿轮分别与第四锥齿轮和第六锥齿轮啮合；第七锥齿轮固定安装在第二轴套的另一端；第十锥齿轮安装在第一传动轴位于圆形转动壳内的一端；第二连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔中的其中一个圆形孔内，且靠近第一连接轴；第八锥齿轮安装在第二连接轴上，且与第七锥齿轮啮合；第十一锥齿轮安装在第二连接轴的另一端，且与第十锥齿轮啮合；第四连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔的其中一个圆形孔内，且第四连接轴的轴线与第二连接轴的轴线共线；第九锥齿轮安装在第四连接轴上，且与第七锥齿轮啮合；第十二锥齿轮安装在第四连接轴的另一端，且与第十锥齿轮啮合；第二传动轴的一端穿过保护壳两侧另一侧所开的轴孔和圆形转动壳另一侧所开的转轴孔安装在圆形转动壳内；第二传动轴的另一端穿过另一个矩形连接块上所开的轴孔与另一侧前车轮连接；第十三锥齿轮安装在第二传动轴上，且与第十一锥齿轮和第十二锥齿轮啮合；上述第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴和第四连接轴与圆形转动壳转动配合；上述后车轮为万向轮，且起到减震缓冲的作用。