[发明专利]一种无人机雾天障碍物识别装置及其识别方法在审
| 申请号： | 201811040627.4 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109407103A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 万舟;祝奔奔 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | G01S15/93 | 分类号： | G01S15/93;G01C11/02;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 650093 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机雾天障碍物识别装置及其识别方法，属于无人机避障技术领域。采用了一种基于金字塔LK光流法结合超声传感的避障方法，进行金字塔分布式检测。超声波传感模块用于探测潜在障碍物；单目相机用于对潜在障碍物进行摄像；金字塔LK光流法用于求解单目相机拍摄到图像的光流数据；陀螺仪、加速度计用于测量无人机在三维空间的角速度和加速地，并以此解算出物体的姿态；将求解到的光流数据进行Kalman滤波处理后与经惯性测量单元(陀螺仪、加速度计)采集到的Euler角数据相融合；最后与设定的阈值进行比较，判断是否为障碍物，以提高微型无人机在雾天对障碍物辨识的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 雾天 金字塔 障碍物识别装置 加速度计 光流法 陀螺仪 求解 避障 单目 光流 三维空间 超声波传感模块 惯性测量单元 分布式检测 微型无人机 滤波处理 相机拍摄 角数据 辨识 超声 传感 解算 摄像 探测 相机 测量 采集 图像 融合 | ||
【主权项】：
1.一种无人机雾天障碍物识别装置，其特征在于：包括安装在无人机上的超声波传感模块、单目相机、陀螺仪、加速度、中央处理器；超声波传感模块、单目相机、陀螺仪、加速度均与中央控制器连接；所述的超声波传感模块用于探测潜在障碍物；单目相机用于对潜在障碍物进行摄像；陀螺仪和加速度计组成惯性测量单元，分别用于测量无人机在三维空间的角速度和加速度，并以此解算出无人机的姿态；中央控制器用于采用金字塔LK光流法求解单目相机拍摄到图像的光流数据，并将求解到的光流数据进行Kalman滤波处理后与经惯性测量单元采集到的角速度和加速度相融合，最后将融合后的光流数据与设定的光流数据的阈值进行比较，判断是否为障碍物。
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- 2018-12-10 - 2019-07-30 - G01S15/93
- 本实用新型提供了一种基于超声波测距的单轨载人游览车防撞系统，包括超声波发射器、超声波接收器和超声波测距模块，所述超声波测距模块包括：获取模块，通过超声波接收器和速度编码器分别获得与前车的多组距离数据和当前车速数据；滤波模块，通过滤波算法对距离数据进行优化和过滤处理；比对模块，将利用距离数据计算得到的各组计算车速与当前车速数据一一进行比对，得到实际距离并判断游览车是否需要减速或停车；发送模块，将与前车的实际距离和相应动作信号实时发送至车辆运行控制器。所述防撞系统可在低成本条件下实现对车辆实时测距，可有效起到防撞保护作用且可靠度高。
- 对象检测装置-201510689427.1
- 福万真澄;大林干生;贵田明宏 - 株式会社电装;丰田自动车株式会社
- 2015-10-21 - 2019-07-23 - G01S15/93
- 本公开提供一种对象检测装置(10)，包括：用于计算到对象(50)的距离的距离计算器；用于获取多个反射波的各个峰值的波高获取器；以及多重反射确定器。当将在所述多个反射波中到对象(50)的第一距离被计算为最小的反射波限定为第一波，并且在所述反射波中存在第二距离被计算为针对第一波所计算的第一距离的两倍或更多个整数倍并且相对于第一波的峰值之差大于预定值的另一反射波时，多重反射确定器确定在第二波或第二波之后的反射波中发生多重反射。
- 超声波传感器及车辆控制系统-201811465408.0
- 平野信光;藤原宗;武渕坚次;口地博行;濑志本明;山崎王义;田口宪一;音川昌也 - 新日本无线株式会社;爱信精机株式会社
- 2018-12-03 - 2019-07-12 - G01S15/93
- 本发明提供一种超声波传感器，其能降低制造成本，并且能抑制有损设置超声波传感器的部位的外观设计的情况。本发明的超声波传感器具备超声波发送器、超声波接收器和检测部。超声波发送器发送脉冲状的超声波而激励薄板。超声波接收器接收直达波和反射波，其中，直达波是在被脉冲状的超声波激励后的薄板中传输的超声波之中仅在薄板中传输的超声波，反射波是在该被激励后的薄板中传输的超声波之中向外部散射并被物体反射后返回薄板的超声波。检测部基于超声波接收器接收到直达波的时间与超声波接收器接收到反射波的时间之差来检测薄板附近存在的物体。
- 障碍物检测传感器-201811570391.5
- 菅江一平;丹羽荣二;井奈波恒 - 爱信精机株式会社
- 2018-12-21 - 2019-07-09 - G01S15/93
- 一种障碍物检测传感器，具备：控制部，决定道路上的障碍物的检测条件；距离传感器部，通过发出振动波，并接收发出的振动波的反射波来获取距离信息；通信部，与外部进行通信来获取路面信息；以及存储部，存储用于基于上述距离信息来识别上述障碍物的检测关系信息，上述控制部对从上述存储部读出的上述检测关系信息和从上述距离传感器部以及上述通信部获取的上述距离信息以及上述路面信息进行对比，决定上述检测条件。
- 一种无主机倒车雷达-201820701641.3
- 管加斌;张道荣 - 铠龙东方汽车有限公司
- 2018-05-11 - 2019-07-09 - G01S15/93
- 本实用新型属于汽车技术领域，具体涉及一种无主机倒车雷达。该无主机倒车雷达，包括汽车扬声器、中控主机和多个雷达探头，所述雷达探头包括ID引脚、接地引脚、数据引脚和电源引脚，各雷达探头的数据引脚分别连接一根LIN通信总线，各雷达探头的接地引脚、电源引脚分别接地线、电源线；中控主机根据方位和距离信息驱动位于车辆不同位置的扬声器发出报警提示音。其有益效果是：通过中控主机预先配置具有代表探头数量和参数信息，接收主控雷达探头发送障碍物信息，驱动位于车辆不同位置的扬声器发出报警提示音，驾驶员根据报警音可很方便地判断障碍物的距离和方位，有效提高了司机倒车时的安全性。
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