[发明专利]基于多电机耦合线驱动的机械臂有效
| 申请号： | 201811246464.5 | 申请日： | 2018-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN109551469B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 陈斌斌;毕昇;曹刚;莫锦秋 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明基于多电机耦合线驱动的机械臂，包括相互连接的肩关节机构及肘关节机构；其中肩关节机构包括：肩关节第一自由度组件；肩关节第二自由度组件，肩关节第二自由度组件与肩关节第一自由度组件连接；肩关节第三自由度组件，肩关节第三自由度组件与肩关节第二自由度组件连接；其中肩关节第一自由度组件与肩关节第二自由度组件之间、肩关节第一自由度组件与肩关节第三自由度组件之间通过连接线连接。与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：采用钢丝绳拉线耦合方式将机械臂各关节电机相互耦合，使得单一关节负载能够通过钢丝绳传递到其他关节上，当某关节负载超过该关节电机极限时，超出部分可以传递到其他关节电机上，避免电机超载和机械臂失效。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 电机 耦合 驱动 机械 | ||
【主权项】：
1.一种基于多电机耦合线驱动的机械臂，其特征在于，包括相互连接的肩关节机构及肘关节机构；其中肩关节机构包括：肩关节第一自由度组件；肩关节第二自由度组件，肩关节第二自由度组件与肩关节第一自由度组件连接；肩关节第三自由度组件，肩关节第三自由度组件与肩关节第二自由度组件连接；其中肩关节第一自由度组件与肩关节第二自由度组件之间、肩关节第一自由度组件与肩关节第三自由度组件之间通过连接线连接。
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