[发明专利]自动驾驶系统

摘要

本发明涉及自动驾驶系统，使驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制。自动驾驶系统具备进行车道变更控制的车道变更控制装置、和检测驾驶员操作的驾驶员操作检测装置。车道变更控制装置判定在从车道变更控制开始到结束的期间，驾驶员操作是否被作为中止要求操作而进行，在进行了中止要求操作的情况下，判定中止允许条件是否成立，在中止允许条件不成立的情况下，继续车道变更控制，在中止允许条件成立的情况下，中止车道变更控制。中止允许条件的成立容易度根据中止要求操作的种类、中止要求操作的操作量、中止要求操作的操作速度、以及车道变更的目的中的至少一个来变更。

主权项

1.一种自动驾驶系统，被搭载于车辆，其中，具备：车道变更控制装置，在上述车辆的自动驾驶的期间进行用于从第一车道向第二车道变更车道的车道变更控制；以及驾驶员操作检测装置，检测上述车辆的驾驶员进行的驾驶员操作，上述车道变更控制装置进行下述处理：中止要求检测处理，判定在从上述车道变更控制开始到结束的期间，上述驾驶员操作是否被作为要求中止上述车道变更控制的中止要求操作而进行；条件判定处理，在进行了上述中止要求操作的情况下，判定中止允许条件是否成立；继续处理，在上述中止允许条件不成立的情况下，继续上述车道变更控制；以及中止处理，在上述中止允许条件成立的情况下，中止上述车道变更控制而使上述车辆在上述第一车道行驶，上述车道变更控制装置根据上述中止要求操作的种类、上述中止要求操作的操作量、上述中止要求操作的操作速度、以及上述车道变更的目的中的至少一个来变更上述中止允许条件的成立容易度。