[发明专利]具有双动平台结构的四自由度并联机器人

摘要

本发明公开了一种具有双动平台结构的四自由度并联机器人，所述机器人包括定平台、四个驱动装置、四个支链和动平台部件。四个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括一个主动臂和用于驱动主动臂枢转的驱动单元；四个支链沿定平台的周向间隔开且一一对应地与四个主动臂相连，每个支链的上端通过第一虎克铰与主动臂相连；动平台部件设在定平台下方，动平台部件与四个支链的下端相连，每个支链通过第二虎克铰与动平台部件相连，动平台部件包括外动平台、内动平台和转动丝杠。本发明提出的机器人可以实现空间三个移动和一个转动自由度，具有动态特性好、整机刚度大、输出端定位和转角精度高等特点，易实现高速、高精度操作。

主权项

1.一种具有双动平台结构的四自由度并联机器人，其特征在于，包括：定平台；四个驱动装置，四个所述驱动装置设在所述定平台上，每个所述驱动装置包括一个主动臂和用于驱动所述主动臂枢转的驱动单元，所述驱动单元设置在所述定平台上；四个支链，四个所述支链沿所述定平台的周向间隔开，四个所述支链一一对应地与四个所述主动臂相连，每个所述支链的上端通过第一虎克铰与所述主动臂相连，每个所述支链均为单根杆，每个所述第一虎克铰由两个垂直相交的第一转动副和第二转动副组成；动平台部件，所述动平台部件设在所述定平台下方，所述动平台部件与四个所述支链的下端相连，每个所述支链通过第二虎克铰与所述动平台部件相连，每个所述第二虎克铰由两个垂直相交的第一转动副和第二转动副组成；其中，所述动平台部件包括外动平台、内动平台和转动丝杠，所述内动平台位于所述外动平台内且两端从所述外动平台内伸出，所述转动丝杠可枢转地设在所述外动平台和所述内动平台上，所述内动平台上设有螺纹孔，所述转动丝杠穿设在所述螺纹孔内，所述转动丝杠与所述螺纹孔之间为螺纹配合，所述外动平台的两端与两个所述支链相连，所述内动平台的两端与另两个所述支链相连，所述外动平台和所述内动平台沿所述转动丝杠的轴向相对移动时，所述转动丝杠转动，所述转动丝杠用于连接末端执行器；其中，同一根所述支链的两端，所述第一虎克铰的第一转动副与所述第二虎克铰的第一转动副相互平行，所述第一虎克铰的第二转动副与所述第二虎克铰的第二转动副相互平行。