[发明专利]基于前序飞行信息的密集飞行自主冲突解脱方法

摘要

本申请公开了基于前序飞行信息的密集飞行自主冲突解脱方法，该方法包括：步骤11，当判定目标飞行器与相邻飞行器之间通信异常时，根据多机协同飞行中的目标飞行器的全部单纯飞行策略和相邻飞行器的当前飞行策略，采用归一化算法和加权算法，计算目标飞行器对应的个体期望收益；步骤12，根据个体期望收益，生成多机协同飞行的策略记忆池，并计算策略记忆池中单纯飞行策略对应的总期望收益；步骤13，确定总期望收益最大值对应的单纯飞行策略为目标飞行器的解脱飞行策略。通过本申请中的技术方案，解决了在飞行器只能探测到相邻飞行器的当前飞行策略时，多飞行器之间的飞行冲突问题，提高多飞行器的飞行效率，提高飞行路线规划的准确性和及时性。

主权项

1.基于前序飞行信息的密集飞行自主冲突解脱方法，其特征在于，该方法包括：步骤10，当判定多机协同飞行中的目标飞行器与相邻飞行器之间通信异常时，根据所述目标飞行器的总期望收益，确定所述目标飞行器的解脱飞行策略；步骤20，当判定所述目标飞行器和所述相邻飞行器之间的通信正常时，根据所述目标飞行器的博弈总收益，确定所述目标飞行器的所述解脱飞行策略。