[实用新型]一种无人潜水器近底行走装置有效
| 申请号： | 201821450051.4 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN209064336U | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 弓海霞;杨思蝶;刘祥;侯恕萍;王立权;程晏晏;闫肖 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63G8/00 | 分类号： | B63G8/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种无人潜水器近底行走装置涉及海洋工程装备领域，具体涉及一种无人潜水器近底行走装置。一种无人潜水器近底行走装置，其特征在于，包括机械腿部分和滑动门机构；机械腿部分由跟关节部分、髋关节部分、腿关节部分、足关节部分、机械腿收放装置组成；滑动门机构由丝杠螺母机构、推杆螺母机构、运动机构组成；滑动门机构位于无人潜水器近底行走装置侧面，机械腿部分位于滑动门内部。当机械腿部分伸出，无人潜水器在水中游动探测。小齿轮轴两端采用两个无油轴承来减小转动时与大连接板的摩擦，减小了能量消耗。髋关节采用蜗轮减速箱作为传动部分，缩短了机械腿部分伸出和收回的时间。足关节处足尖末端安装有弹簧，越障能力增强。 | ||
| 搜索关键词： | 无人潜水器 机械腿 行走装置 滑动门机构 关节 髋关节 减小 海洋工程装备 丝杠螺母机构 蜗轮减速箱 伸出 大连接板 能量消耗 收放装置 推杆螺母 无油轴承 小齿轮轴 越障能力 运动机构 游动 滑动门 腿关节 传动 弹簧 水中 足尖 转动 摩擦 探测 侧面 | ||
【主权项】：
1.一种无人潜水器近底行走装置，其特征在于，包括机械腿部分和滑动门机构；机械腿部分由跟关节部分、髋关节部分、腿关节部分、足关节部分、机械腿收放装置组成；滑动门机构由丝杠螺母机构、推杆螺母机构、运动机构组成；滑动门机构位于无人潜水器近底行走装置侧面，机械腿部分位于滑动门内部。
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- 邢福;渠继东;董海杰;冯康佳;刘乐 - 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所）
- 2019-06-24 - 2019-08-30 - B63G8/00
- 本发明涉及一种深海扇翼潜航器，包括艇身、风扇系统、尾翼和内部装置，在水滴形结构的艇身下方设置风扇系统，尾部设置尾翼，内腔设置内部装置。风扇系统包括横流风扇、翼状体和导流环，翼状体对称分布在艇身两侧，翼状体内侧连接艇身底部，两侧翼状体上设置有相同数量的横流风扇，于横流风扇外侧设置导流环，导流环一端连接翼状体；尾翼包括水平翼、水平舵、垂直翼和方向舵，于艇身尾部表面设置垂直翼，于垂直翼尾部设置方向舵，水平翼以垂直翼为中心对称分布在艇身两侧，于两侧水平翼对称设置水平舵；内部装置包括耐压体和驱动电机。本发明系统简单，航行安全性高，辐射噪音低，采用球‑柱结合的耐压体和扇翼的水动力下潜技术，潜深更大。
- 无人潜航器及其六螺旋桨同步推进机构-201810319809.9
- 焦自权;孙勇敢;冯志强;焦子硕;吕娜;韩鑫;夏义江;柳存根;石南辉;蔡光华 - 钦州学院
- 2018-04-11 - 2019-08-30 - B63G8/00
- 本发明提供一种六螺旋桨同步推进机构，包括线性驱动件、旋转驱动件、主驱动齿轮、六个螺旋桨驱动件及六个螺旋桨，旋转驱动件用于驱动主驱动齿轮转动；六个螺旋桨驱动件环绕设置于旋转驱动件的周缘，每一螺旋桨驱动件包括驱动主体及由驱动主体驱动转动的驱动轴，每一驱动轴上设有与主驱动齿轮配合使用的齿轮面，六个螺旋桨分别固定地装设在六个驱动轴上，线性驱动件能够驱动旋转驱动件沿平行驱动轴的方向往复运动，以使得主驱动齿轮与齿轮面处于啮合状态或处于脱离啮合的状态。该六螺旋桨同步推进机构能够避免横滚现象的发生，且能够降低控制程序的复杂性，实现同步推进。本发明还提供一种采用该六螺旋桨同步推进机构的无人潜航器。
- 水下机器鱼分舱连接顶针防水接口结构-201920025908.6
- 熊明磊 - 天长市未名机器人有限责任公司
- 2019-01-08 - 2019-08-30 - B63G8/00
- 本实用新型公开了一种水下机器鱼分舱连接顶针防水接口结构，包括电池舱、控制舱和系统舱，所述电池舱连接有充电舱，且充电舱上设有防水充电口，所述电池舱内部设有Pogopin弹簧顶针电路板一，所述Pogopin弹簧顶针电路板一和Pogopin弹簧顶针电路板二之间连接有Pogopin弹簧顶针一，所述Pogopin弹簧顶针电路板二设置于控制舱内部，所述控制舱的顶端上方固定安装防水开关组件，所述系统舱内设有Pogopin弹簧顶针电路板三，所述Pogopin弹簧顶针电路板三和Pogopin弹簧顶针电路板二之间连接Pogopin弹簧顶针二，所述系统舱上密封连接有系统舱盖。该实用新型通过在电池舱和控制舱之间、控制舱和系统舱之间均通过Pogopin弹簧顶针连接，结构简单、便于安装，通过设置硅胶O圈可以保证机器鱼良好的防水性能。
- 一种基于太阳能无人潜艇浅海探测装置-201910373395.2
- 江兴方;江鸿;孙靖圻 - 常州大学
- 2019-05-07 - 2019-08-23 - B63G8/00
- 本发明提供一种基于太阳能无人潜艇浅海探测装置，由太阳能电池板、陀螺仪、浮标、无人潜艇、缆绳与电缆组成，浮标浮于海面上，其上方通过陀螺仪安装太阳能电池板，其下方中点安装两段缆绳与电缆分别与无人潜艇上方的两个吊环固定，无人潜艇由头部的六棱锥体、身部的六棱柱面、尾部的半球面体和尾舵组成，其中六棱锥体、六棱柱面的外表面覆盖太阳能电池板，六棱柱面的上下两平面平行，上平面上安装有吊环两个，下平面上安装支脚两个，无人潜艇中安装蓄电池、测深模块、叶绿素浓度测量仪和氧气浓度测量仪，太阳能光伏发电贮存在蓄电池中，为无人潜艇以摆尾式前进提供能源。该装置结构简单，制作成本低，使用方便，操作灵活，安全可靠。
- 一种摆尾式前进的无人潜艇浅海探测装置-201910373396.7
- 江兴方;江鸿;孙靖圻 - 常州大学
- 2019-05-07 - 2019-08-23 - B63G8/00
- 本发明提供一种摆尾式前进的无人潜艇浅海探测装置，无人潜艇上包括上主舵、尾舵、防摇舵、下主舵、测深模块、发送模块、叶绿素浓度测量仪、氧气浓度测量仪，其中测深模块用于测量浅海水深，由测深模块、叶绿素浓度测量仪和氧气浓度测量仪探测的信息通过发送模块发送到岸基信息处理平台，采用曲柄连杆机构，摆动尾舵推进无人潜艇前进，驱动上主舵、尾舵、防摇舵、下主舵调节无人潜艇前进姿态，其中尾舵仿真鱼尾由硬而且直的尾鳍棘与多节尾鳍条组成，它们之间由弹性材料连接，在摆尾过程中储存着巨大的弹性势能推动无人潜艇到达指定位置，采集水深、叶绿素浓度、氧气浓度等信息。该装置结构简单，操作灵活，制造成本低。
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