[实用新型]一种双五杆机构驱动的平面并联机构装置

摘要

本实用新型公开了一种双五杆机构驱动的平面并联机构装置，包括并联机构本体部分、检测部分及控制部分；所述并联机构本体部分包括两个平面五杆机构、动平台及静平台，静平台上安装的激光位移传感器，用来测量动平台的位移以及姿态信息；磁栅尺传感器用来测量电机的位置信息；经过计算机处理后输出控制信号，控制直线电机的运动，进而控制动平台的运动。本实用新型装置把两个五杆机构作为驱动支链，消除了间隙给系统带来的影响，并利用激光位移传感器进行位置闭环反馈，因此具有定位精度高、闭环控制响应快、控制性能好等优点。

主权项

1.一种双五杆机构驱动的平面并联机构装置，其特征在于，包括并联机构本体部分、检测部分及控制部分；所述并联机构本体部分包括两个平面五杆机构、动平台及静平台，所述动平台设置在静平台上，所述动平台包括等边三角形平台及平行四边形平台，所述平行四边形平台设置在静平台上，等边三角形平台设置在平行四边形平台的上方，所述两个平面五杆机构的结构相同，均包括两个刚性从动杆本体单元，两个刚性从动杆本体单元结构相同，均包括刚性从动杆、直线电机及直线移动单元，所述刚性从动杆一端设置在直线移动单元，其另一端与平行四边形平台的一个角通过转轴连接构成复合铰链，直线电机带动直线移动单元移动；所述检测部分包括激光探测头及磁栅尺位移传感器，激光探测头为三个，固定在静平台上，且激光探测头的激光打到等边三角形平台上；所述磁栅尺位移传感器设置在刚性从动杆本体单元，测量直线电机的位置信息；所述控制部分包括直线电机伺服单元、运动控制卡、激光位移传感器控制器、数据采集卡及计算机；所述直线电机和磁栅尺位移传感器采用速度控制或位置控制的方式连接直线电机伺服单元，所述直线电机伺服单元与运动控制卡相互连接，运动控制卡与计算机连接，激光位移传感器检测动平台的位移信息及姿态信息通过激光位移传感器控制器输出到数据采集卡后，输入计算机，计算机得到控制量经过运动控制卡、直线电机伺服单元进一步驱动直线电机的移动，控制动平台按照期望轨迹运动到指定位置。