[实用新型]一种移苗末端执行器

摘要

本实用新型提供一种移苗末端执行器，应用于农业机械领域。末端执行器由一个动力机构和两个执行机构组成：电机输出轴通过键与小齿轮固定连接，小齿轮与大齿轮啮合连接，大齿轮与齿轮轴通过键连接，构成动力输出机构。齿轮轴一端与第一曲柄、第一连杆、轴承座、中平台构成升降机构，控制整个装置的升降；齿轮轴另一端与第二曲柄、第二连杆、顶杆、滑块、导杆、手指构成抓取机构，控制手爪的张开与闭合，实现抓苗与放苗。此装置能够在一个电机的带动下，实现机械手的上升与下降，抓苗与放苗动作，节省了电机的使用，提高了末端执行器的工作效率，减轻了末端执行器重量，能够应用于大规模农业生产。

主权项

1.一种移苗末端执行器，其特征在于：包括长方形的上平台(3)、中平台(14)和下平台(17)；电机(1)固定在长方形上平台(3)上表面左侧，电机(1)输出轴与小齿轮(2)固定连接，上平台(3)中部沿纵向开有一个矩形槽；小齿轮(2)穿过上平台(3)中部的矩形槽与大齿轮(4)啮合传动；上平台(3)下表面四个角分别与四根上支杆(19)固定连接，固定支架(5)与上平台(3)下表面固定连接，两个T形支架(18)与上平台(3)下表面左侧固定连接，大带轮(23)和小带轮(20)位于两个T形支架(18)中间；齿轮轴(6)依次穿过小带轮(20)、一个T形支架(18)、大齿轮(4)、固定支架(5)、第一曲柄(7)的一端，且齿轮轴(6)与小带轮(20)、大齿轮(4)、第一曲柄(7)的一端均构成键连接，齿轮轴(6)与固定支架(5)和T形支架(18)均构成转动连接；第一曲柄(7)的另一端与第一连杆(8)上端转动连接，第一连杆(8)下端与轴承座(13)转动连接，轴承座(13)固定在中平台(14)上表面；中平台(14)四个角分别与四根滑轨(21)固定连接，四根滑轨(21)分别与四根上支杆(19)的下端滑动连接；小带轮(20)通过齿形带(22)与大带轮(23)连接并构成带轮机构传动；大带轮(23)与大带轮轴(9)固定连接，大带轮轴(9)两端分别穿过T形支架(18)下端的孔并与两个T形支架(18)转动连接，大带轮轴(9)右端通过键与第二曲柄(10)的一端固定连接，第二曲柄(10)另一端与第二连杆(11)的一端转动连接，第二连杆(11)另一端与顶杆(12)上端铰链连接，顶杆(12)穿过中平台(14)中间通孔后与滑块(25)固定连接；中平台(14)与下平台(17)通过四个角上的四根下支杆(15)固定连接，导杆(24)上端固定于中平台(14)下表面，导杆(24)中部穿过贯通滑块(25)的通孔与滑块(25)构成滑动连接，导杆(24)下端固定于下平台(17)上；弹簧(16)固定在导杆(24)上，弹簧(16)上端与滑块(25)下表面固定连接，弹簧(16)下端与下平台(17)上表面固定连接；四个第三连杆(26)的一端分别与滑块(25)四边的四个凸耳铰链连接，四个第三连杆(26)另一端分别与手指(27)上端铰链连接；四个手指(27)中上部与下平台(17)四边的四个凸耳转动连接。