[实用新型]一种机载激光雷达的校准系统有效
| 申请号： | 201822181234.7 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN209248012U | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 李永田;张虎城;张扬;伍逸枫;姬宪法;李玉成;王江艳;姚永康 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军空军工程大学航空机务士官学校 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 郑州博派知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 41137 | 代理人： | 荣永辉 |
| 地址： | 464000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种机载激光雷达的校准系统，包括信号频率采集电路、校准检测电路和滤波输出电路，所述信号频率采集电路采集机载激光雷达工作时的电磁波信号频率，运用三极管Q1、三极管Q2和稳压管D6组成复合电路滤除信号中异常信号，所述校准检测电路运用运放器AR2、运放器AR1和运放器AR3组成校准电路稳定频率采集电路输出信号静态工作点，同时运用可变电阻RW2和三极管Q3组成异常高电平信号检测电路，滤除信号中的异常高电平信号，最后所述滤波输出电路运放电感L1和电容C4、电容C5组成π型滤波电路滤波后输出，能够实时检测机载激光雷达工作时的电磁波信号频率，并将电磁波信号频率转化为机载激光雷达的校准系统控制终端内的补偿信号。 | ||
| 搜索关键词： | 机载激光雷达 电磁波信号频率 校准系统 三极管 运放器 信号频率采集电路 滤波输出电路 校准检测电路 高电平信号 滤除信号 电容 电感 本实用新型 静态工作点 补偿信号 采集电路 复合电路 检测电路 可变电阻 控制终端 滤波电路 实时检测 输出信号 稳定频率 校准电路 异常信号 稳压管 滤波 运放 采集 输出 转化 | ||
【主权项】：
1.一种机载激光雷达的校准系统，包括信号频率采集电路、校准检测电路和滤波输出电路，其特征在于，所述信号频率采集电路采集机载激光雷达工作时的电磁波信号频率，运用三极管Q1、三极管Q2和稳压管D6组成复合电路滤除信号中异常信号，所述校准检测电路运用运放器AR2、运放器AR1和运放器AR3组成校准电路稳定频率采集电路输出信号静态工作点，同时运用可变电阻RW2和三极管Q3组成异常高电平信号检测电路，滤除信号中的异常高电平信号，最后所述滤波输出电路运放电感L1和电容C4、电容C5组成π型滤波电路滤波后输出，也即是输入机载激光雷达的校准系统控制终端内；所述校准检测电路包括运放器AR2，运放器AR2的反相输入端接电阻R4、电阻R5、电容C2的一端，电阻R5的另一端接地，运放器AR2的同相输入端接电阻R3的一端，运放器AR2的输出端接电阻R4、电容C2的另一端和电阻R6的一端，电阻R3的另一端接运放器AR1的同相输入端，运放器AR1的反相输入端接运放器AR1的输出端、运放器AR3的反相输入端和电阻R8、电容C3的一端，运放器AR3的同相输入端接电阻R6的另一端和电阻R7的一端，电阻R7的另一端接可变电阻RW2的触点1、可变电阻RW2的触点3和三极管Q3的集电极，可变电阻RW2的触点2接三极管Q3的基极，三极管Q3的发射极接地，运放器AR3的输出端接电阻R8、电容C3的另一端。
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通过
与Tguess变换到时刻n在局部子地图M中的位置，并通过最近邻点云搜索算法找到其在局部子地图M中的附近点；S4、基于环境一致性约束，求解激光雷达A与激光雷达B的多组标定关系
S5、使用随机采样一致性规则消除多组标定矩阵中的异常样本点，最后取均值求出Tcali。本发明所示的自动标定算法只需要根据激光雷达传感器的同步数据，就能自动标定雷达之间的坐标关系，高效快捷，并且能推广到多雷达系统的标定中。
- 快速标校激光瞄准点的光学系统及激光远程异物清除仪-201821976787.5
- 刘岩;刘虓;周子钰;马瑞达;刘子溦;郭紫涵;杜雨珂 - 成都安的光电科技有限公司
- 2018-11-28 - 2019-08-27 - G01S7/497
- 本实用新型涉及一种快速标校激光瞄准点的光学系统及激光远程异物清除仪，其中，所述光学系统可以利用射入成像探测器的部分激光标校激光发射瞄准点；本实用新型所提供的光学系统及激光远程异物清除仪，在进行瞄准点的标校时，不需要长距离的场地或专用的标校场地，而且标校的过程更简单、便捷，标校精度高，可以有效避免现有技术中的弊端。
- 对距离图像的异常进行检测的拍摄装置-201810284127.9
- 高桥佑辉;渡边淳;中村稔 - 发那科株式会社
- 2018-04-02 - 2019-08-20 - G01S7/497
- 本发明的拍摄装置的图像处理装置包括基于光的飞行时间由第一摄像机以及第二摄像机的输出信号生成第一距离图像以及第二距离图像的距离图像生成部。图像处理装置包括由摄像机的输出信号生成立体图像的立体图像生成部。图像处理装置包括对立体图像和距离图像进行比较，来对第一距离图像以及第二距离图像中一方的异常进行检测的图像比较部。
- 一种基于时空变换的激光雷达标定装置及标定方法-201811514405.1
- 陈永然;孙礼朋;庄永良 - 北京华科博创科技有限公司
- 2018-12-12 - 2019-08-20 - G01S7/497
- 本发明提供了一种基于时空变换的激光雷达标定装置，用于全固态三维面阵激光雷达的标定，包括：待标定三维面阵激光雷达安装部分；合作标定目标安装部分；环境光屏蔽箱体；定向接收主动光源导管以及时间延迟模块；待标定三维面阵激光雷达安装部分、合作标定目标安装部分、环境光屏蔽箱体、定向接收主动光源导管以及时间延迟模块使用固定螺丝、定位孔方式固定，组成一个一体化三维面阵激光雷达标定装置。还公开了相应的标定方法。简单、方便、快捷的标定装置和标定方法，能对三维面阵激光雷达进行快速、精确标定，标定精度高，标定距离范围广，且不要求特殊的标定环境和合作标定目标。
- 一种激光测距系统收发光轴平行性检校方法及系统-201910520510.4
- 安宁;刘承志;范存波;董雪;宋清丽;梁智鹏;温冠宇;马磊 - 中国科学院国家天文台长春人造卫星观测站
- 2019-06-17 - 2019-08-16 - G01S7/497
- 本发明属于激光测距技术领域，具体涉及一种激光测距系统收发光轴平行性检校方法及系统。所述系统包括激光测距系统和设置于所述激光测距系统上的导星系统及光学逆向装置。引入导星系统，扩大了系统监测视场。结合激光衰减技术、距离门技术，利用光学逆向反射装置在发射光截取极少部分光作为参考光对视场中心位置进行调校，同时利用目标跟踪闭环法实现系统收发光轴平行性的实时自动检校。在单次激光测距过程中兼顾了自动调校系统的收发光轴功能，有效改善了激光测距系统的指向精度，提高了系统回波率及工作效率，对激光测距技术迈向全自动时代具有重要意义。
- 一种机载激光雷达的校准系统-201822181234.7
- 李永田;张虎城;张扬;伍逸枫;姬宪法;李玉成;王江艳;姚永康 - 中国人民解放军空军工程大学航空机务士官学校
- 2018-12-25 - 2019-08-13 - G01S7/497
- 本实用新型公开了一种机载激光雷达的校准系统，包括信号频率采集电路、校准检测电路和滤波输出电路，所述信号频率采集电路采集机载激光雷达工作时的电磁波信号频率，运用三极管Q1、三极管Q2和稳压管D6组成复合电路滤除信号中异常信号，所述校准检测电路运用运放器AR2、运放器AR1和运放器AR3组成校准电路稳定频率采集电路输出信号静态工作点，同时运用可变电阻RW2和三极管Q3组成异常高电平信号检测电路，滤除信号中的异常高电平信号，最后所述滤波输出电路运放电感L1和电容C4、电容C5组成π型滤波电路滤波后输出，能够实时检测机载激光雷达工作时的电磁波信号频率，并将电磁波信号频率转化为机载激光雷达的校准系统控制终端内的补偿信号。
- 场端多线束激光雷达的离线标定方法-201910335587.4
- 赵家兴;倪凯;骆沛;杜艳维 - 禾多科技（北京）有限公司
- 2019-04-24 - 2019-08-09 - G01S7/497
- 本发明公开了一种场端多线束激光雷达的离线标定方法，包括：S1、点云获取：由布设在场端的各个激光雷达分别获取点云，用三维激光扫描仪扫描得到场端的场景地图点云；S2、粗标定：由所述点云中随机选取共面4点作为目标点，利用4PCS算法在所述场景地图点云中找到与选取的点云对应的所有对应点，通过不断迭代优化目标函数得到初级标定外参；S3、细标定：将所述初级标定外参作为初始值，利用GICP算法再次循环迭代优化目标函数，最终得到终极标定结果。其通过对激光雷达的粗标定后再进行细标定，使得各个激光雷达的标定精度高，保证了自动泊车的顺利进行。
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