[发明专利]一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法在审
| 申请号： | 201910140183.X | 申请日： | 2019-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN110315527A | 公开（公告）日： | 2019-10-11 |
| 发明（设计）人： | 吴凡 | 申请（专利权）人： | 浙江树人学院(浙江树人大学) |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州永航联科专利代理有限公司 33304 | 代理人： | 李铃 |
| 地址： | 312028 浙江省绍*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及柔性机械臂技术领域，且公开了一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法，所述控制方法包括以下步骤：步骤1、建立柔性机械臂的的动力学模型；步骤2、设计基于动态模式的柔性机械臂的控制器；步骤3、对柔性机械臂的角度运动进行控制：步骤3.1、对柔性机械臂的不定性参数进行分析建模；步骤3.2、对柔性机械臂的角度的位移和转动进行控制；步骤3.3、对柔性机械臂各关节的角度位置矢量进行控制；步骤3.4、对柔性机械臂的智能角度空间差进行集合控制柔性机械臂的位姿。该自适应动态规划的柔性机械臂控制方法，较好的提高了对柔性机械臂的控制精度，操作简单方便，能够有效的缩短控制时间，提高了控制效率。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性机械臂 自适应动态规划 不定性参数 动力学模型 动态模式 角度空间 角度位置 角度运动 控制效率 控制器 矢量 建模 位姿 关节 集合 转动 智能 分析 | ||
【主权项】：
1.一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：步骤1、建立柔性机械臂的的动力学模型；步骤2、设计基于动态模式的柔性机械臂的控制器；步骤3、对柔性机械臂的角度运动进行控制：步骤3.1、对柔性机械臂的不定性参数进行分析建模；步骤3.2、对柔性机械臂的角度的位移和转动进行控制；步骤3.3、对柔性机械臂各关节的角度位置矢量进行控制；步骤3.4、对柔性机械臂的智能角度空间差进行集合控制柔性机械臂的位姿；步骤4、对柔性机械臂的关机角速度进行控制。
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