[发明专利]一种基于改进平方根无迹卡尔曼滤波的室内定位方法有效
| 申请号： | 201910227539.3 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN109916410B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 邢宗义;刘源;杨行;包建东;胡明月;孙强 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进平方根无迹卡尔曼滤波的室内定位方法。该算法为：首先建立所述融合室内定位方法中UWB的定位模型和行人航位推算PDR模型，然后根据残差鉴别法判据来判断UWB定位模型定位结果中是否存在NLOS判据，若存在NLOS，则通过改进平方根无迹卡尔曼滤波算法将惯导航位推算的坐标与UWB的定位坐标进行融合，对UWB解算坐标数据进行修正；若不存在NLOS，则采用UWB解析出当前坐标，完成实时定位。本发明利用行人航位推算PDR来补偿UWB信号丢失或非视距的情况，提高了系统的定位精度，具有精度高和鲁棒性强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 平方根 卡尔 滤波 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进平方根无迹卡尔曼滤波的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立UWB定位模型；步骤2：建立行人航位推算PDR模型；步骤3：建立UWB/PDR组合定位模型；步骤4：建立改进平方根无迹卡尔曼滤波算法；步骤5：使用UWB进行实时定位，同时惯导依据初始位置进行行人航位推算，接收到TDOA数据后，用残差鉴别法鉴别是否存在NLOS情况：若存在NLOS，则通过改进平方根无迹卡尔曼滤波算法将惯导航位推算的坐标与UWB的定位坐标进行融合，对UWB解算坐标数据进行修正，重复步骤5；若不存在NLOS，则采用UWB解析出当前坐标，完成实时定位。
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