[发明专利]一种移动步行装置在审
| 申请号： | 201910414556.8 | 申请日： | 2019-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN110294040A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 秦建军;高磊;李鑫磊;黄梦雨;林键;路可欣 | 申请（专利权）人： | 北京建筑大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 郭华俊;叶洋军 |
| 地址： | 100044*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动步行装置，包括机架和连接在机架上的两对行走机构，所述行走机构包括：底板，与所述机架固定连接，上端连接有舵机，挡板，与所述底板连接，并位于所述机架外侧，设置有可伸缩摆动臂，并与所述可伸缩摆动臂的一端枢接，行走连杆，顶部设置有动力臂，并与所述动力臂一端枢接，中部与所述可伸缩摆动臂的另一端枢接，底部支撑于地面；其中，所述舵机与所述动力臂另一端传动连接，用于带动行走连杆绕可伸缩摆动臂的一端为支点前后摆动。本发明专利的移动步行装置通过采用液压杆，当行走过程中遇到一些障碍会越不过去，可以通过不断调节液压杆的长度来使四连杆有不同的步态，使其末端轨迹能够满足越障以适用复杂地形。 | ||
| 搜索关键词： | 摆动臂 可伸缩 步行装置 动力臂 枢接 行走机构 液压杆 舵机 移动 底板 挡板 传动连接 底板连接 底部支撑 顶部设置 复杂地形 末端轨迹 前后摆动 四连杆 上端 步态 越障 | ||
【主权项】：
1.一种移动步行装置，包括机架(20)和连接在机架(20)上的两对行走机构(10)，其特征在于，所述行走机构(10)包括：底板(7)，与所述机架(20)固定连接，上端连接有舵机(1)；挡板(5)，与所述底板(7)连接，并位于所述机架(20)外侧，设置有可伸缩摆动臂(4)，并与所述可伸缩摆动臂(4)的一端枢接；以及行走连杆(3)，顶部设置有动力臂(2)，并与所述动力臂(2)一端枢接，中部与所述可伸缩摆动臂(4)的另一端枢接，底部支撑于地面，其中，所述舵机(1)与所述动力臂(2)另一端传动连接，用于带动行走连杆(3)绕可伸缩摆动臂(4)的一端为支点前后摆动，其中，所述可伸缩摆动臂(4)的长度可调节，以使行走连杆(3)具有不同的步态，使其末端轨迹能够满足越障、以适用复杂地形。
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