[发明专利]全向弯曲仿尺蠖软体蠕动机器人在审
| 申请号： | 201910727968.7 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110395327A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 赵建文;杨朋朋;邢志广;黄博 | 申请（专利权）人： | 哈工大（威海）创新创业园有限责任公司 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 威海科星专利事务所 37202 | 代理人： | 孙小栋 |
| 地址： | 264209 山东省威海市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种全向弯曲仿尺蠖软体蠕动机器人，其解决了现有仿尺蠖机器人灵活性差、柔顺性差和活动自由度低的技术问题，其包括前肢、躯干和后肢，躯干包括躯干弹簧、左钢丝绳、右钢丝绳、上钢丝绳和下钢丝绳；躯干弹簧的前端与前肢固定连接，后端与后肢固定连接；躯干弹簧上沿圆周均匀设有四组孔道，左钢丝绳、右钢丝绳、上钢丝绳和下钢丝绳分别穿过躯干弹簧的四组孔道，左钢丝绳、右钢丝绳、上钢丝绳和下钢丝绳的前端分别与躯干弹簧的前端固定连接；后肢设有驱动装置，左钢丝绳、右钢丝绳、上钢丝绳和下钢丝绳的后部分与驱动装置连接。本发明线驱动弹簧式的软体躯干可实现机器人空间大范围弯曲与伸缩，广泛用于可连续变形的软体机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 钢丝绳 躯干 弹簧 左钢丝绳 软体 后肢 驱动装置 孔道 前肢 全向 尺蠖机器人 活动自由度 机器人领域 蠕动机器人 连续变形 人本发明 弹簧式 柔顺性 线驱动 蠕动 伸缩 机器人 穿过 | ||
【主权项】：
1.一种全向弯曲仿尺蠖软体蠕动机器人，包括前肢、躯干和后肢，其特征在于，所述躯干包括躯干弹簧、左钢丝绳、右钢丝绳、上钢丝绳和下钢丝绳；所述躯干弹簧的前端与前肢固定连接，后端与后肢固定连接；所述躯干弹簧上沿圆周均匀设有四组孔道，所述左钢丝绳、右钢丝绳、上钢丝绳和下钢丝绳分别穿过躯干弹簧的四组孔道，左钢丝绳、右钢丝绳、上钢丝绳和下钢丝绳的前端分别与躯干弹簧的前端固定连接；所述后肢设有驱动装置，所述左钢丝绳、右钢丝绳、上钢丝绳和下钢丝绳的后部分与驱动装置连接。
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