[发明专利]一种冗余式惯性测量单元实验室标定方法在审
| 申请号： | 201910934423.3 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110887505A | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 程建华;刘萍;罗广地;杨丽;孙湘钰;付文欢;董铭涛;董萍 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种冗余式惯性测量单元实验室标定方法，采用圆锥描述方案建立安装角模型，并得到载体角速率与每一个陀螺仪测量角速率的关系；根据传感器与载体坐标系的关系建立通用的惯性测量单元的标定模型；建立滤波器的状态方程和量测方程；根据量测方程对量测量进行行扩增，得到行扩增后的量测方程，使得系统可观测性提升；根据扩增后的量测方程求得雅可比矩阵和黑塞矩阵，并采用基于二阶泰勒展开的扩展卡尔曼滤波算法估计误差参数，得到精确的传感器零偏、标度因数误差和安装误差；本发明估计精度高、通用性强、实验过程简单、能同时估计出零偏、标度因数误差和安装误差三种误差等优点，能够有效提高惯性测量单元精度，具有很好的工程应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 惯性 测量 单元 实验室 标定 方法 | ||
【主权项】：
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