[发明专利]视觉辅助机器人初始化定位方法、机器人及可读存储介质有效
申请号: | 201910999125.2 | 申请日: | 2019-10-18 |
公开(公告)号: | CN110672102B | 公开(公告)日: | 2021-06-08 |
发明(设计)人: | 陈文成 | 申请(专利权)人: | 劢微机器人科技(深圳)有限公司 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20 |
代理公司: | 深圳市恒程创新知识产权代理有限公司 44542 | 代理人: | 刘冰 |
地址: | 518000 广东省深圳市宝安区*** | 国省代码: | 广东;44 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明公开了一种视觉辅助机器人初始化定位方法,包括:通过机器人上的摄像头获取机器人所在位置的位置图像,并提取所述位置图像的ORB特征;确认与所述ORB特征匹配度最高的初始ORB特征;根据所述初始ORB特征的特征节点位置坐标计算激光数据;将所述激光数据与预设激光地图匹配,以匹配结果确认所述机器人的所在位置。本发明还公开了一种机器人及可读存储介质。本发明以位置图像的ORB特征为载体计算机器人的初始位置,以初始位置辅助机器人的位置计算,无需人工提供位置初始值确认机器人的所在位置,且基于ORB特征计算到的初始位置具备客观性避免了人工提供的主观误差,进一步的实现了提高机器人位置确认效率的有益效果。 | ||
搜索关键词: | 视觉 辅助 机器人 初始化 定位 方法 可读 存储 介质 | ||
【主权项】:
1.一种视觉辅助机器人初始化定位方法,其特征在于,所述视觉辅助机器人初始化定位方法包括以下步骤:/n通过机器人上的摄像头获取机器人所在位置的位置图像,并提取所述位置图像的ORB特征;/n确认与所述ORB特征匹配度最高的初始ORB特征;/n根据所述初始ORB特征的特征节点位置坐标计算激光数据;/n将所述激光数据与预设激光地图匹配,以匹配结果确认所述机器人的所在位置。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于劢微机器人科技(深圳)有限公司,未经劢微机器人科技(深圳)有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201910999125.2/,转载请声明来源钻瓜专利网。