[发明专利]基于模拟器的GNSS接收机动态性能指标的高精度测试方法在审

申请号：	201911114232.9	申请日：	2019-11-14
公开（公告）号：	CN110749906A	公开（公告）日：	2020-02-04
发明（设计）人：	李怀建;徐荣景;杜小菁;武新波	申请（专利权）人：	北京理工大学
主分类号：	G01S19/23	分类号：	G01S19/23
代理公司：	11639 北京理工正阳知识产权代理事务所(普通合伙)	代理人：	张利萍
地址：	100081 ***	国省代码：	北京;11
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摘要：	本发明公开的基于模拟器的GNSS接收机动态性能指标的高精度测试方法，属于接收机动态性能测试方法领域。本发明实现方法如下：在静态测试场景下，建立用于观测伪距偏差的伪距偏差观测方程；在所有卫星的伪距上叠加一个相同的量，再将伪距观测方程展开变为矩阵形式，定义为伪距偏差观测扩展方程；在所有卫星的伪距上叠加一个相同的二阶变化值时，得到伪距率偏差观测扩展方程；变换得到伪距偏差观测合并方程和伪距率偏差观测方程；在测试过程中直接在每颗卫星上加入相同的伪距和伪距率的变化率，使得每颗卫星的伪距产生相同大小的变化，避免由于接收机高速度场景下的不能定位的问题，消除由于卫星伪距变化不同导致测试误差大的影响。
搜索关键词：	伪距卫星观测接收机观测方程叠加动态性能测试动态性能指标高精度测试模拟器场景测试过程测试误差二阶变化静态测试矩阵形式伪距观测变化率合并
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【主权项】：

1.基于模拟器的GNSS接收机动态性能指标的高精度测试方法，其特征在于：包括如下步骤，/n步骤一：在静态测试场景下，建立用于观测伪距偏差的伪距偏差观测方程；/n在测试场景下，建立用于伪距偏差测量的伪距偏差观测方程如下：/nΔρ

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摘要：本发明公开了一种星载测频定位误差源在轨标校方法和装置。所述方法包括：在测频卫星的波束覆盖范围内选取标校站，控制标校站发射处于测频卫星工作频段范围内的标校信号；控制测频卫星对标校信号进行N次频率测量，获得标校信号的频率测量矩阵；根据标校站在地心固连坐标系中的位置矢量、测频卫星在地心固连坐标系中的位置矢量、相对速度矢量，计算标校信号的状态矩阵；根据标校信号的真实频率、频率测量矩阵、频率测量次数N和状态矩阵，计算测频卫星的测频偏差估计值。可见，本发明采用在轨标校的方式进行长期漂移误差的消除，能够提高测频卫星对地面辐射源的测频精度和定位精度。

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摘要：本实用新型公开了汽车电子信息领域内的一种新型4G模块实现GNSS天线故障检测电路，包括4G模块，所述4G模块的ADC端和ADC端与检测电路相连，所述检测电路与GNSS天线匹配电路相连，所述GNSS天线匹配电路与4G模块的ANT端相连，所述检测电路与外部电压VDD_3V3相连；无需外部MCU，无需外部运放以及过多的开关器件等硬件设施，硬件电路简单且成本很低，软件配置容易，可直接从4G模块ADC读取电压值即可判断GNSS天线是否故障，本实用新型可以用于车载外接GNSS天线故障检测。

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摘要：本实用新型公开了低成本船载卫星天线摇摆测试平台，解决了传统测试平台不仅结构复杂，操作不便而且价格昂贵的问题。其特征在于：包括底座以及设置在底座上的安装柱，所述底座用于朝任意方向摆动，所述安装柱用于固定卫星天线装置。将卫星天线装置固定在安装柱上，然后通过手动摇动底座，使底座朝任意方向摇晃，模拟海上船舶的运行状态，来检测卫星天线的运行状态；该平台不仅结构简单，操作方便，而且价格便宜。

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摘要：本发明公开的基于模拟器的GNSS接收机动态性能指标的高精度测试方法，属于接收机动态性能测试方法领域。本发明实现方法如下：在静态测试场景下，建立用于观测伪距偏差的伪距偏差观测方程；在所有卫星的伪距上叠加一个相同的量，再将伪距观测方程展开变为矩阵形式，定义为伪距偏差观测扩展方程；在所有卫星的伪距上叠加一个相同的二阶变化值时，得到伪距率偏差观测扩展方程；变换得到伪距偏差观测合并方程和伪距率偏差观测方程；在测试过程中直接在每颗卫星上加入相同的伪距和伪距率的变化率，使得每颗卫星的伪距产生相同大小的变化，避免由于接收机高速度场景下的不能定位的问题，消除由于卫星伪距变化不同导致测试误差大的影响。

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摘要：本发明提供一种基于北斗动定位中接收机的钟差补偿方法，包括：步骤S1，采集载波相位观测数据，对所述载波相位观测值进行差分滤波，求取其相位变率作为该时刻的多普勒观测值；步骤S2，通过所述多普勒观测值以及卫星与接收机之间的几何位置关系构建方程，求解接收机速度；步骤S3，通过所述接收机速度对实时位移进行解算，通过速度对时间的积分求得基线误差补偿改正数；步骤S4，通过所述基线误差补偿改正数对多普勒测速结果进行钟差补偿，得到补偿后的基线解算结果。本发明通过BDS多普勒测速结果对钟差进行补偿，进而能够得到更高精度的基线解算结果，以便应对高动态和多复杂性的移动编队等应用需求。

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摘要：本发明提供了基于PCI‑E总线的卫星导航信号记录和回放装置,涉及卫星导航领域。本发明提供的基于PCI‑E总线的卫星导航信号记录和回放装置，其通过设置了依次顺序连接的接收天线、射频下变频模块、信号采集模块、控制模块和存储模块、信号回放模块、射频上变频模块等，其中所述信号采集模块、信号回放模块、存储模块和所述控制模块通过PCI‑E接口连接，进而提高了信号采集模块、信号回放模块、存储模块和控制模块之间的信号传输速率和通畅度，同时，不仅降低了当卫星导航信号量增加时，引起卡、顿、死机的概率，而且磁盘容量增大，数据存储时间增大，数据安全性提高。

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摘要：本实用新型揭示一种GPS检测装置，包括搭载机构、检测机构、上料机构、装料机构、转移机构及下料机构；检测机构、上料机构、装料机构、转移机构及下料机构均设置于搭载机构，上料机构用于将装满待检测GPS的料盘运送到装料机构的工位，装料机构将料盘内的待检测的GPS整机夹取至检测机构的工位，当一个料盘内的待检测的GPS整机被夹取完后，转移机构将空的料盘夹出并放置到下料机构的工位。通过搭载机构、检测机构、上料机构、装料机构、转移机构及下料机构的配合使用，整个测试过程的上料、装料、分拣以及出料都由设备完成，使用设备代替人工操作实现自动化，有效的提高生产效率，而且解决了人工加工时存在安全隐患的问题。

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摘要：本发明提供了一种一种卫星相机测试快视方法，方法包括：S1、数据采集S2、数据存储；S3、数据实时处理及显示；S4、数据回放；S5、数据分析；S6、数据解压；S7、设备自检；S8、数据接收；S9、数据自动判别；S10、辅助信息显示；S11、图像信息统计；S12、数据比较；S13、图像处理；S14、相机数据输出时序模拟；S15、数传递减设备数据输出时序模拟。本发明用以实现快视数据的采集、存储、显示、回放以及数据的实时和事后分析。

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摘要：本发明公开了一种基于稀疏正则化的单频单站动态GNSS载波相位信号周跳修复方法，步骤如下：S1：采集任一频点上预设时段内的GNSS载波相位观测量和伪距观测量；S2：构建时间差分载波相位观测量TDCP和时间差分伪距观测量TDPR；S3：在相应历元处，对TDCP和TDPR进行无几何线性组合；S4：根据无几何时间差分观测量，逐历元修复大周跳；S5：将大周跳修复后的无几何时间差分观测量基于稀疏正则化的周跳估计方法估计存在的周跳的浮点解，对浮点解进行取整操作，获取周跳的整数解，进行周跳修复。本发明在采用FISTA数值迭代方法的同时，还充分挖掘了周跳稀疏性这一先验条件，并充分考虑观测量历元间的相关性，从而无需肉眼观测以及其他人为修改，具有高度自动化。

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摘要：本发明涉及一种北斗卫星导航系统的伪距仿真方法，属于卫星导航定位技术领域。该方法通过给定初始伪距计算出信号发射时间；通过修正卫星时钟总钟差值，得到修正后的信号发射时间；判断对于接收机该卫星是否可见，如果可见，则计算卫星与接收机之间的几何距离和大气折射造成的传播延迟，更新伪距直至得到满足精度要求的伪距，然后导航卫星信号模拟器生成相应的卫星信号发射出来，接收机接收卫星信号，处理后进行定位解算，即能够定位到仿真预先输入设置的位置和仿真时间，则能够在实验室内得到和外场相同的北斗卫星定位场景，用于测试接收机性能，到达仿真测试接收机性能的目的。

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摘要：本实用新型涉及一种微波暗室。微波暗室包括屏蔽室及附设于屏蔽室内的吸波层，微波暗室还包括第一天线装置、第二天线装置、转台及驱动装置，屏蔽室包括主体部及罩设于主体部上的罩顶，转台安装于主体部的底板上，第一天线装置设于底板安装转台的一侧，第二天线装置设于罩顶上。本实用新型提供的微波暗室的屏蔽室内设置第一天线装置和第二天线装置，通过将第一天线装置设置在主体部，可以灵活的发射静态仿真信号对被测导航终端的干扰，通过将第二天线装置设置在罩顶上，可以灵活的发射动态仿真信号对被测导航终端的干扰，第一天线装置和第二天线装置由驱动装置带动其运动，微波暗室内可构建不同场景，提高了被测导航终端抗干扰性能的测试精度。

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摘要：本发明公开了一种GNSS接收机自主完好性监测方法，涉及接收机自主完好性监测技术，属于测量测试的技术领域。该方法采用基于CKF和新息外推法实现GNSS接收机自主完好性的监测，由新息外推过程中产生的新息及其方差‑协方差阵构建每一次外推时刻的检验统计量，能够检验微小缓变伪距偏差，采用机器学习算法对各外推时刻的检验统计量进行判别和分类的同时动态更新用于生成机器学习法则的故障数据库，在线学习未建模故障类型的判断法则，具有计算量较少、精度适宜、适用于非线性系统且能高置信度地监测微小缓变伪距偏差的优点。

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摘要：本发明属于天线测量技术与卫星定位导航领域，涉及一种微波暗室GNSS接收机天线绝对相位中心高精度标定的方法。该方法针对室外GNSS观测易受到多路径等误差的影响、BDS卫星星座结构不够完整等因素的制约而无法获得高精度的接收机绝对天线相位中心校正模型的问题，通过微波暗室中的吸波材料消除多路径等误差的影响，用矢量网络分析仪模拟GNSS发射信号，借助高精度的旋转转台的运动和计算机控制系统来控制待测天线接收信号的入射方向，通过测量系统得到覆盖天线半球面的相位方向图，建立相位方向图的三维模型，实现天线相位中心偏差PCO和天线相位中心变化PCV的分离，最后通过最小二乘算法解算PCO并对观测值残差进行多项式拟合与球谐函数拟合来计算PCV。

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申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01S19/23
摘要：本发明公开了一种计算定位误差的方法和高精度定位方法，计算定位误差的方法包括以下步骤，1)将至少两个定位设备固定并获取其定位信息；2)设定所述的定位设备空间位置中间的一参考基准点并获得该参考基准点的准确位置信息，3)定位设备实时获取新的定位信息并由此计算出参考基准点的实时位置信息；4)由实时位置信息和准确位置信息计算得空间向量偏移，该空间向量偏移即为定位误差。本发明通过多个定位设备替代千寻位置服务代替统计工作，重新确定位置，并根据参考基准点(初始位置)计算出两个参考基准点的空间偏移。

一种卫星导航定位精度检定设备及方法-201711116446.0
发明人：邹志;曹尚;李松坤;莫运安;李临;冯应峰;陈琳 -专利权人：武汉华中天纬测控有限公司
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G01S19/23
摘要：本发明公开了一种卫星导航定位精度检定设备，包括主体仪器和测量数据处理单元，主体仪器包括方位座以及相对方位座作方位回转运动的线性运动平台；方位座包括方位壳体、方位轴系、导电滑环、方位驱动电机、方位角度传感器和基准棱镜装置；线性运动平台包括支架壳体、动平衡机构、平移传感器和、导轨和平移驱动电机，导轨的上端设置有待检设备安装平台；还公开了对卫星导航定位精度的检定方法；本发明通过构建

基于多模卫星导航的时间比对链路校准方法-201910838657.8
发明人：武文俊;王威雄;董绍武;高喆;安卫 -专利权人：中国科学院国家授时中心;中国科学院大学
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G01S19/23
摘要：本发明提供了一种基于多模卫星导航的时间比对链路校准方法，校准器在校准站完成零基线比对实验后，将校准器运输到待校准站，根据校准站与待校准站的多模卫星导航时间比对的结果对待校准站的时间比对链路进行校准，将校准器运回校准站计算闭合误差。该发明采用多模卫星导航的时间比对方法，可以改善守时比对链路的不确定度，提高时间比对链路的可靠性和稳定性。

一种卫星在轨供电状态的自动判别方法-201710627181.4
发明人：李小飞;陈琦;赵长江;王建军;仲维昆;乔明;张庆君;齐亚琳;李延 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G01S19/23
摘要：本发明公开了一种卫星在轨供电状态的自动判别方法。该方法包括：星载计算机获取卫星在当前飞行状态下的遥测数据，同时生成当前飞行状态对应的电源供电模式字；星载计算机将电源供电模式字及其对应的遥测数据一并发送给地面测发控计算机；地面测发控计算机识别电源供电模式字，调取预存的电源供电模式字对应的遥测数据判据；地面测发控计算机根据遥测数据判据，对接收到的遥测数据进行判读，以判别卫星电源当前在轨供电状态是否正常。本发明实现了提高卫星电源在轨供电状态判别的效率和准确度的目的。

使用多个天线为全球导航卫星系统进行信号故障检测-201910396238.3
发明人：马茨·安德斯·布伦纳 -专利权人：霍尼韦尔国际公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G01S19/23
摘要：本发明题为“使用多个天线为全球导航卫星系统进行信号故障检测”。本发明提供了一种具有信号故障检测的基于全球导航卫星系统(GNSS)的导航系统。至少一个控制器被配置为：确定与在多个间隔开的天线中的每个天线处所接收的每个卫星信号相关联的真实载波相位测量结果；解算真实载波相位测量结果差值的整数模糊度；以及基于所获得的第一组解算的整数模糊度测量结果，计算第一导航解决方案的至少一个变量。所述至少一个控制器被进一步配置为应用解决方案分离过程以重复地：计算第二导航解决方案的所述至少一个变量；确定所述第二导航解决方案中的所述至少一个变量与所述第一导航解决方案中的所述至少一个变量之间的差值；以及当所确定的差值超过限定阈值时，检测卫星信号中的故障。

一种卫星定位产品性能测试系统及方法-201911027484.8
发明人：杨其华;胡宁;何涛 -专利权人：江苏北斗卫星导航检测中心有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G01S19/23
摘要：本发明公开了一种卫星定位产品性能测试系统，包括通信连接的卫星信号模拟器和测试评估系统；测向精度测试时：卫星信号模拟器与被测卫星定位产品在屏蔽环境下通信，被测卫星定位产品与测试评估系统通信；基线测量精度测试时：卫星信号模拟器与两个被测卫星定位产品在屏蔽环境下通信，两个被测卫星定位产品均与测试评估系统通信；RTK测量精度测试和RTK初始化时间测试时：卫星信号模拟器与两个被测卫星定位产品在屏蔽环境下通信，一个被测卫星定位产品作为基站，另一个被测卫星定位产品作为移动站，移动站与基站在屏蔽环境下通信，移动站与测试评估系统通信。同时也公开了相应的方法。本发明克服了测量准确度高、方便快捷、重复性好。

专利分类

G 物理

G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置

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[发明专利]基于模拟器的GNSS接收机动态性能指标的高精度测试方法在审

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