[发明专利]一种结合深度学习和几何优化的位姿计算方法和系统有效
申请号: | 201911376183.6 | 申请日: | 2019-12-27 |
公开(公告)号: | CN111145255B | 公开(公告)日: | 2022-08-09 |
发明(设计)人: | 张兰清;李宏 | 申请(专利权)人: | 浙江省北大信息技术高等研究院;杭州未名信科科技有限公司 |
主分类号: | G06T7/73 | 分类号: | G06T7/73;G06T7/50 |
代理公司: | 浙江英普律师事务所 33238 | 代理人: | 毛爱东 |
地址: | 311200 浙江省杭州市*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本发明公开了一种结合深度学习和几何优化的位姿计算方法,包含位姿估计模块PoseNet和深度估计模块DepthNet,把基于深度学习的位姿估计方法和基于几何约束的优化策略集成到一个视觉里程计框架中,计算光度误差、特征点重投影误差、相邻帧间约束和一段连续帧构成的局部地图内的约束,能够进行实时而准确的位姿估计。 | ||
搜索关键词: | 一种 结合 深度 学习 几何 优化 计算方法 系统 | ||
【主权项】:
暂无信息
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