[实用新型]一种四足机器人行走机构有效
申请号: | 201920052975.7 | 申请日: | 2019-01-14 |
公开(公告)号: | CN209410196U | 公开(公告)日: | 2019-09-20 |
发明(设计)人: | 金波;翟硕;成奕璐 | 申请(专利权)人: | 浙江大学 |
主分类号: | B62D57/028 | 分类号: | B62D57/028 |
代理公司: | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人: | 胡红娟 |
地址: | 310013 浙江*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本实用新型公开了一种四足机器人行走机构,包括机器人躯干,前端设置有镂空式结构的端板,两侧对称设置两组腿部机构,每一组腿部机构包括可弯曲的机械前腿和可伸缩的机械后腿,机械前腿包括侧摆结构体、前腿大腿和前腿小腿,侧摆结构体的一侧与机器人躯干连接形成侧摆关节,另一端与前腿大腿连接形成髋关节,前腿大腿与前腿小腿连接形成膝关节,侧摆关节、髋关节和膝关节均为直线液压缸驱动;机械后腿包括后腿大腿和后腿小腿,后腿大腿和后腿小腿通过滑轨连接形成直线运动关节,直线运动关节由直线液压缸驱动。上述四足机器人行走机构具有强大支撑能力,可调整机身姿态,结构新颖,机动性高,负载能力强,可在复杂地形和恶劣环境工作。 | ||
搜索关键词: | 前腿 后腿 大腿 小腿 四足机器人 行走机构 直线运动关节 机器人躯干 直线液压缸 膝关节 侧摆关节 腿部机构 结构体 髋关节 侧摆 本实用新型 镂空式结构 驱动 对称设置 恶劣环境 复杂地形 负载能力 滑轨连接 可伸缩的 可弯曲的 前端设置 支撑能力 可调整 端板 机身 两组 | ||
【主权项】:
1.一种四足机器人行走机构,包括机器人躯干(1),前端设置有镂空式结构的端板,两侧对称设置两组腿部机构,每一组腿部机构包括可弯曲的机械前腿(2)和可伸缩的机械后腿(3),其特征在于,所述的机械前腿(2)包括侧摆结构体(201)、前腿大腿(202)和前腿小腿(203),所述的侧摆结构体(201)的一侧与机器人躯干(1)连接形成侧摆关节,另一端与前腿大腿(202)连接形成髋关节,前腿大腿(202)与前腿小腿(203)连接形成膝关节;所述的侧摆关节、髋关节和膝关节均为直线液压缸驱动,侧摆关节轴线平行于四足机器人行走机构的前进方向,髋关节轴线垂直于四足机器人行走机构的前进方向,侧摆关节的侧摆角度为零时髋关节轴线水平,膝关节轴线与髋关节轴线平行;所述的机械后腿(3)包括后腿大腿(301)和后腿小腿(302),后腿大腿(301)和后腿小腿(302)通过滑轨连接形成直线运动关节,所述的直线运动关节由直线液压缸驱动。
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- 本发明公开了一种轮腿式多模式巡检搜救机器人,包括多稳态机架、运动腿、带有驱动电机的全向轮、舵机线轮组件和外置传感器,所述多稳态机架包括四个基础单元,该四个基础单元构成一个多边形结构,且两两相邻的两个基础单元之间通过蓄能铰链相连接,每个基础单元由两个连接块及中间的弹簧铰链组成;所述运动腿有四个并分别彼此对称的安装在四个基础单元上;所述全向轮有四个,该四个全向轮分别安装在四个基础单元上;所述舵机线轮组件包括相互连接的线轮和驱动舵机,所述线轮上的钢丝绳将八个连接块串联,所述驱动舵机与任一连接块连接;所述外置传感器安装在多稳态机架上。本发明具有轻量化、灵活性强和可靠度高等特点。
- 一种轮式双足机器人-201821671758.8
- 刘雪楠;覃立万;罗智逊;李勋树 - 北京康力优蓝机器人科技有限公司
- 2018-10-16 - 2019-06-21 - B62D57/028
- 一种轮式双足机器人,包括控制箱、跨关节左右旋转组件、跨关节连接件、跨关节左右前后摆动组件、膝关节连接件、膝关节前后摆动组件、踝关节左右前后摆动组件、底盘连接件和底盘组件;跨关节左右旋转组件、跨关节左右前后摆动组件和踝关节左右前后摆动组件均含具有抱刹功能的两自由度关节模块;具有抱刹功能的两自由度关节模块集成了电机、减速机和驱动器,能够绕着输出端以给定角度转动。控制箱为电池和运动控制板集成组件,对腿部关节和底盘驱动轮进行供电和控制。本设计吸取了轮式机器人和双足机器人的优点,无障碍平地运动时,可以像轮式机器人一样快速、平稳;爬坡运动时,可以通过双腿调节重心来达到平衡越障;跨障碍物时,可以像双足机器人一样进行抬腿越障,无论哪种运动,机器人均可保持平衡。
- 一种轮腿结合式机器人-201821723135.0
- 封彦舟;裴麒凯;王政;薛峰;张运杰;鲍磊 - 天津木牛流马科技发展股份有限公司
- 2018-10-24 - 2019-06-14 - B62D57/028
- 本实用新型涉及机器人技术领域,尤其涉及一种轮腿结合式机器人,包括:机身、设于机身前端的路面识别装置、对称设于机身两侧的四条可折叠腿、对称设于机身两侧由机身内的驱动电机驱动的主动轮及设于机身底部的从动轮,通过路面识别装置可以识别前方路面情况,当路面平整时,可折叠腿由伸长状态变为折叠状态,驱动电机驱动主动轮启动,机身通过主动轮及从动轮向前运动,当路面不平整时,驱动电机停止转动,可折叠腿由折叠状态变为伸长状态,机身通过可折叠腿的摆动向前运动,自动化程度高,无需人工进行模式切换,使用方便。
- 一种机器人用轮足转换装置-201810112567.6
- 朱超凡 - 朱超凡
- 2018-02-05 - 2019-06-11 - B62D57/028
- 本发明涉及一种机器人用轮足转换装置,安装于机器人机体上,包括至少两个轮足转换机构,每个所述轮足转换机构包括转换板、足端、行走轮、连杆一、连杆二、导向套、动力装置和使连杆一与连杆二反向运动的联动机构,所述转换板连接机器人机体,所述动力装置及导向套设置于转换板上,连杆一活动穿设在导向套中,连杆二活动穿设在另一导向套中,所述连杆一和连杆二平行设置,所述连杆一的上端连接动力装置,下端连接足端,所述连杆二通过所述联动机构连接连杆一,连杆二的下端连接行走轮。本发明涉及的机器人用轮足转换装置,结构巧妙,融合了轮式与足式移动的优点,转换稳定,使机器人越障速度和安全性提高。
- 一种轮腿履复合式井下移动机器人-201821788639.0
- 王晋生;苏艳科;王建国;李旭波;关鹏;张涛 - 长治市潞安漳村恒达工贸有限公司
- 2018-11-01 - 2019-06-11 - B62D57/028
- 本实用新型公开了一种轮腿履复合式井下移动机器人,它包括车体(1)、底盘(2)、腿式移动组件(3)、转向组件(4)、轮式旋转组件(5)、移动装置变形组件(6)、弹性履带(7)以及履带轮旋转组件(8)。本实用新型可实现轮腿履复合式移动,能够根据地形情况选择最合适的运动方式,且整体高度灵活可变,从而快速到达指定位置,执行勘探搜救等井下任务。
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