[实用新型]一种机器人移动底盘有效
| 申请号： | 201920309676.7 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN210061107U | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 李鑫;赵地;杜玉红;曲兴堂;荣浩;张甜;陈帅帅;练换楠 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 44248 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) | 代理人： | 谢肖雄 |
| 地址： | 300387 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人底盘技术领域，具体公开了一种机器人移动底盘，包括移动底盘本体机械结构和控制系统，所述移动底盘本体机械结构采用分层结构，移动底盘本体机械结构包括底层安装板、中层安装板和顶层安装板，所述底层安装板、中层安装板和顶层安装板之间通过四根螺杆及与其配合的螺母支撑固定，所述底层安装板上设有电机、行走轮机构、电机驱动模块和供电系统。该机器人移动底盘是通用的，多种实用性机器人均可以使用该机器人移动底盘，该机器人移动底盘设置了上位机和下位机，通过收音器收集语音指令，并搭配激光雷达数据可实现循迹避障、室内建图、语音交互、声源定位等功能。 | ||
| 搜索关键词： | 安装板 机器人移动 底盘 机械结构 移动底盘 顶层 供电系统 中层 电机驱动模块 激光雷达数据 螺母 本实用新型 机器人底盘 行走轮机构 分层结构 控制系统 声源定位 语音交互 语音指令 支撑固定 上位机 收音器 通用的 下位机 避障 螺杆 循迹 搭配 电机 室内 配合 | ||
【主权项】：
1.一种机器人移动底盘，包括移动底盘本体机械结构和控制系统，其特征在于，所述移动底盘本体机械结构采用分层结构，移动底盘本体机械结构包括底层安装板(1)、中层安装板(8)和顶层安装板(13)，所述底层安装板(1)、中层安装板(8)和顶层安装板(13)之间通过四根螺杆(15)及与其配合的螺母支撑固定；/n所述移动底盘本体机械结构包括电机(3)、行走轮机构、电机驱动模块、供电系统(7)、主动轮固定座(16)和全向轮固定座(17)，电机(3)固定在底层安装板(1)上，所述行走轮机构包括两个主动轮(2)和四个从动轮(6)，两个主动轮(2)通过主动轮固定座(16)固定于底层安装板(1)的两侧，底层安装板(1)上设有固定孔(21)，主动轮固定座(16)通过固定孔(21)固定在底层安装板(1)上，主动轮(2)通过联轴器与电机(3)的输出轴连接，并通过V带(4)与编码器(5)相连接，四个从动轮(6)为全向轮，并通过全向轮固定座(17)固定在底层安装板(1)的四周；/n所述移动底盘本体机械结构包括控制模块(9)、散热模块(10)、无线传输模块(11)和开关(12)，控制模块(9)安装于中层安装板(8)的中央位置，散热模块(10)安装于控制模块(9)的侧方，开关(12)置于中层安装板(8)的侧沿并外露；/n所述移动底盘本体机械结构包括检测模块(14)，检测模块(14)安装在顶层安装板(13)上，检测模块(14)位于顶层安装板(13)上靠近边沿处，与两主动轮(2)对称中心线对齐；/n所述控制系统包括上位机和下位机；/n所述顶层安装板(13)上设有安装孔(18)，安装孔(18)内安装有激光雷达。/n
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- 本发明公开了一种多行走方式的工业机器人行走机构，包括横行架、基座和纵行架，所述基座的顶部通过螺栓安装有纵行架，所述纵行架的内部活动安装有安装轴架，所述纵行架的顶部通过两组安装轴架与底座连接，所述底座的顶部通过螺栓安装有横行架，所述横行架的内部活动安装有调节座，所述调节座的顶部通过螺栓安装有升降组件，所述升降组件的一侧活动安装有延升出的传动臂，所述传动臂的底部通过转轴活动安装有机械臂。本发明通过安装有横行架和纵行架可增加装置的行走方向，使其装置可进行多方向的移动，使得装置可根据工业机器人的工作需要进行位置的调节，增加了装置位置调节的灵活性，提高了装置的使用性。
- 一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置和方法-201911102299.0
- 姜建胜;谭建忠;李学恩 - 智动时代(北京)科技有限公司
- 2019-11-12 - 2020-01-24 - B25J5/00
- 本发明公开了一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置和方法，由履带式底盘、蛙腿辅助支撑机构、可回转上车平台、多级伸缩动臂、机械手、水切割机械手、渣土和污水处理系统、新能源行走动力单元、动力网电驱动系统、液压系统、电控系统、遥控器等构成，能够适合隧道作业，蓄电池和交流电混合驱动，高效多能，集液压高频破碎、高压水力切割、在线吸污转运、实时环境监控、视觉识别远程控制等多功能于一体，实现遥控及远程在线监控作业，从而解决现有技术中存在的施工危险、不安全、效率低等问题。
- 一种自动化取物装置-201920133204.0
- 丁航;刘健伟;褚旭;李文军;王刚 - 辽宁科技大学
- 2019-01-25 - 2020-01-24 - B25J5/00
- 本实用新型公开了一种自动化取物装置，其结构包括连接板、安装架、第一滚轮、第一连接杆、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、第一电机、第一壳体、第二电机、第三锥形齿轮、第四锥形齿轮、转动柱、第二连接杆、第二滚轮和固定片，PS2控制器通过无线发射模块将信号传递给无线接收模块，使本设计进行控制，第一电机启动通过第一锥形齿轮和第二锥形齿轮带动第一滚轮进行滚动，从而使本设计进行移动；第二电动启动通过第三锥形齿轮和第四锥形齿轮使第二滚轮进行转动，从而使本设计进行转向；通过六自由度机械臂使夹爪移动到物品的位置；然后通过启动六自由度机械臂上的第六舵机使夹爪夹紧，对物品进行夹取，解决了现有技术灵活性较差，且使用不便的问题。
- 一种基于多传感技术融合一体的智能行走机器人-201910858466.8
- 黄进财;廖建飞;梁炳东;戴冰鸿;万安;郑婉君;褚云云 - 珠海市众创芯慧科技有限公司;珠海市共创未来人工智能研究院有限公司
- 2019-09-11 - 2020-01-21 - B25J5/00
- 本发明公开了一种基于多传感技术融合一体的智能行走机器人，包括运动部件、激光传感器、图像传感器、5G通信模块、定位模块、神经网络计算模块、中央处理单元和驱动控制器，所述图像传感器获得外部环境的平面图像，所述激光传感器对当前图像进行深度识别，结合所述神经网络计算模块以及能够高精度定位5G通信模块自动构建室内3D地图。本发明一方面利用5G密集组网的特点实现室内高精度定位，克服了传统定位方式成本高、精度低的问题，另一方面利用激光传感器和图像传感器结合实现快速的室内地图绘制，使地图的绘制精度更高，最后采用神经网络计算模块快速识别当前环境中各种障碍物和路径，实现了快速适应新环境的功能。
- 能行走能转弯能跨过矮墙的智能焊接机器人-201810789004.0
- 不公告发明人 - 佛山市广凡机器人有限公司
- 2018-07-18 - 2020-01-21 - B25J5/00
- 本发明属于机械智能制造技术领域，涉及一种焊接大型船舱的侧板或底板的焊接机器人，具体涉及一种能行走能转弯能跨过矮墙的智能焊接机器人。前旋转腿向前摆动，旋转伺服电机驱动行走轮，本发明向前平移跨过矮墙。前活塞杆向上缩，带动前升降腿向上抬起，旋转伺服电机驱动行走轮，本发明向前平移跨过矮墙。后活塞杆向上缩，带动后升降腿向上抬起，旋转伺服电机驱动行走轮，本发明向前平移跨过矮墙。后旋转腿向后摆动，旋转伺服电机驱动行走轮，本发明向前平移跨过矮墙。本发明能行走，能跨过矮墙，能转弯，能和钢底板固定在一起，焊接速度较快，工作效率较高，减轻对工人的职业危害，减少工厂的用工成本。
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