[发明专利]基于编码器与惯性设备紧耦合实现厘米级精确定位的方法有效
| 申请号： | 202010200119.9 | 申请日： | 2020-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN111207743B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 邵珠瑞;侯斌;赵政;赵帅;李永波 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 刘英梅 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于编码器与惯性设备紧耦合实现厘米级精确定位的方法，属于煤矿智能开采数字控制技术领域，其特征在于，所述基于编码器与惯性设备紧耦合实现厘米级精确定位的方法包括：S1、选择13位的编码器安装到煤机行走齿轮上，感知煤机运行距离；S2、选用光纤惯导实现设备地理系下的姿态测量；S3、采用紧耦合的航位推算方案解算出设备的地理坐标；S4、采用初始对准偏差补偿算法，减小设备初始对准误差和安装偏差。通过采用上述技术方案，本发明利用编码器与惯性设备紧耦合的组合导航方案，同时通过初始偏差补偿算法，实现了初始对准误差和安装误差的有效补偿，大大提高了定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 编码器 惯性 设备 耦合 实现 厘米 精确 定位 方法 | ||
【主权项】：
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