[发明专利]一种无人机夜间实时二维图像拼接方法

摘要

本发明公开了一种无人机夜间实时二维图像拼接方法，包括如下步骤：S1、无人机自动规划生成多条航线并起飞；S2、在每一条航线中，对热成像视频流抽帧，并进行实时匹配、拼接、融合，生成条带图；S3、然后在相邻航线中，对两个条带图进行匹配、拼接、融合，生成大图；S4、在任务结束后，将拼接后的正射态势图像叠加到卫星地图，本发明采用无人机搭载热成像相机，能够在能见度低的状况下清晰成图，并实时进行图像拼接，快速生成正射态势图像，实现了无人机在夜间情况下对于火场等灾区的实时、可靠态势感知，提高了救援效率。