[发明专利]一种视觉与IMU融合的室内巡检机器人定位与地图构建方法在审
| 申请号： | 202010307358.4 | 申请日： | 2020-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN111508026A | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 刘益岑;张葛祥;龚奕宇;廖荣云;马小敏;刘小江;范松海 | 申请（专利权）人： | 国网四川省电力公司电力科学研究院;成都理工大学;四川达曼正特科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/62;G06T17/05;G01C21/20 |
| 代理公司： | 成都盈信专利代理事务所(普通合伙) 51245 | 代理人： | 崔建中 |
| 地址： | 610072 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉与IMU融合的室内巡检机器人定位与地图构建方法。巡检机器人使用ORB‑SLAM2算法得到定位和用于导航的地图；ORB‑SLAM2算法的输入信息为图像数据和IMU数据的融合数据；其中，图像数据和IMU数据得到融合数据的方法，包括IMU数据预处理与图像数据和IMU数据融合的步骤。本发明结合室内环境的特点和ORB‑SLAM2的缺点对其进行改进，提出了室内巡检机器人VIORB‑SLAM2算法。为了提高算法的鲁棒性，使其不易在特征点稀少的地方跟踪失败，在ORB‑SLAM2系统中融合了IMU惯性传感器。进一步地，改进了ORB‑SLAM2的建图方法，使改进后的算法能够建立可用于导航的稠密地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 imu 融合 室内 巡检 机器人 定位 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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