[发明专利]一种基于无人机图像识别的多目标连续定位方法及系统有效
申请号: | 202010760807.0 | 申请日: | 2020-07-31 |
公开(公告)号: | CN111879313B | 公开(公告)日: | 2022-08-12 |
发明(设计)人: | 喻煌超;王祥科;陆俊麒;肖乃经;曹粟 | 申请(专利权)人: | 中国人民解放军国防科技大学 |
主分类号: | G01C21/00 | 分类号: | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S19/45;G01S19/47 |
代理公司: | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人: | 周长清;廖元宝 |
地址: | 410073 湖南*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于无人机图像识别的多目标连续定位方法,包括步骤:1)图像识别:获取地面目标图像后,通过地面站基于GOTURN神经网络和离线训练进行目标识别、以及目标跟踪;2)单个目标位置解算:根据无人机传回的无人机自身GPS和IMU数据,以及摄像机的状态数据,通过地面站解算出高精度的地面目标位置;3)航线设计:根据单个地面目标位置,设计无人机飞行航线,确保无人机对所有目标进行采样;4)多目标定位:采样完成后将数据传回地面站,由地面站进行多副采样数据的融合,无人机继续识别和锁定新目标,实现多目标的连续定位。本发明具有目标识别准确率高、识别精度高和目标位置定位精度高等优点。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 无人机 图像 识别 多目标 连续 定位 方法 系统 | ||
【主权项】:
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