[发明专利]激光雷达与倾角传感器的外参信息标定方法有效
| 申请号： | 202011236201.3 | 申请日： | 2020-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN112485773B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 熊丹;杨延杰;黄奕勇;刘红卫;韩伟;付康佳 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京奥文知识产权代理事务所(普通合伙) 11534 | 代理人： | 张文;苗丽娟 |
| 地址： | 100071*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达与倾角传感器的外参信息标定方法，包括：将激光雷达和倾角传感器固连；将激光雷达和倾角传感器放置在标定场地，记录倾角传感器的输出数据；在标定场地放置一个标定辅助设备；在标定场地放置一个标定板，并设置若干个视觉标志点；利用标定辅助设备对准视觉标志点，测量视觉标志点的位置信息，估计标定板平面的法向量；利用激光雷达在标定板上采集点云数据，估计标定板平面的法向量；移动标定板若干次，获取若干个标定板平面的法向量组；调整激光雷达和倾角传感器的放置位置，获取多组数据组；确定激光雷达与倾角传感器的外参信息。本发明的方法通过利用标定辅助设备和标定板，能实现激光雷达与倾角传感器的外参信息标定。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 倾角 传感器 信息 标定 方法 | ||
【主权项】：
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